前回は５軸リンクによる屈伸型倒立振子を製作しました。 SimpleFOC で倒立振子4 足を上下に加えて前後にも動かせる特性を活かして今回は歩行に挑戦してみました。   足上げ まずは足上げの確認。 普通に足踏 … 続きを読む SimpleFOC で倒立振子5　歩行に挑戦