NEWS
- 2024年09月21日 HomeMadeGarbage the GARAGE 2024 開催しました NEW
- 2024年05月13日 フリー画像サイトを公開しました
- 2024年05月01日 家庭内つぶやきサイト「Trash」を公開しました!
- 2024年02月29日 SPRESENSE 活用コンテスト ロボット部門 最優秀賞 & クレイン電子 アドオンボード特別賞 受賞
- 2023年02月01日 フリーBGM(2023年)のアルバムを配信しました
- 2023年12月01日 お待たせいたしました! HomeMadeGarbage アドベントカレンダー2023
- 2023年10月14日 HomeMadeGarbage the GARAGE 2023 開催しました
- 2022年12月01日 今年もやります! HomeMadeGarbage アドベントカレンダー2022
- 2022年10月14日 SPRESENSE 活用コンテスト IoT部門 優秀賞受賞
- 2022年10月07日 『HomeMadeGarbageの仕組みシステムRADIO』 配信開始
- 2022年09月03日 HomeMadeGarbage the GARAGE 2022 開催しました
- 2021年12月01日 今年もやります! HomeMadeGarbage アドベントカレンダー2021
- 2021年11月27日 ブログにNEWS欄を追加しました。
- 2021年11月26日 YouTube生配信!「姿勢制御装置 4段倒立 記録会」
- 2021年11月23日 みんなのラズパイコンテスト2021 優秀賞受賞
最新記事
7重倒立に向けての準備運動2 ーリアクションホイールへの道72ー
前回は新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel71/ 不安定ではありましたが新規モジュールを一番下にして上に3段追加した4重倒立...
Roller485 で Wheel-Legged Robot
Roller485 Lite ユニットを用いて Wheel-Legged Robot を製作してみました。 [bc url="https://www.switch-science.com/products/9925"] 以下の動画のようにスクッと立つ動作を実現してみたいと思ってい...
SimpleFOC で倒立振子5 歩行に挑戦
前回は5軸リンクによる屈伸型倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc12/ 足を上下に加えて前後にも動かせる特性を活かして今回は歩行に挑戦してみました。 足上げ まずは足上げの確認。 普通に足踏みしても以下のよ...
SimpleFOC で倒立振子4
ここ最近はSimpleFOCの勉強に凝っていて、先日もベクトル制御による倒立振子を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc11/ ↑ここで非常に応答の良い倒立振子を実現できたので、更に検証を進めます。 屈伸型倒立振子 Si...
SimpleFOC で倒立振子3
SimpleFOCによる倒立振子ですが、前回の単体記事からI2Cマルチプレクサを追加したりベクトル制御にしたりと変更がありますので 一旦ここで現行の状態をまとめます。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/ 構成 倒立振子の構成は以...
3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Roller の製法
はじめに SHISEIGYO-3 Roller はRoller485 Lite ユニットを用いた3軸姿勢制御モジュールです。 コントローラとしてIMU内蔵のATOM Matrixを使用し点倒立を実現します。 マイコン内蔵のRoller485 Lite ユニットを用いることで構成が非常にシン...
3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 DC の製法
はじめに SHISEIGYO-3 DC は小型ドローンに使用されるコアレスモータを採用した 1辺82mmの小型3軸姿勢制御モジュールです。コントローラとしてIMU内蔵のATOMS3を使用し点倒立を実現します。 SHISEIGYO-3 DC coming soon... pic.twitte...
Roller485 Lite おすすめ秋冬着回しコーデ
M5Stack社よりマイコンSTM32内蔵のブラシレスモータユニットが発売されました。 [bc url="https://www.switch-science.com/products/9925"] [bc url="https://docs.m5stack.com/ja/unit/Unit-R...
SimpleFOCによるベクトル制御への誘い
前回はSimpleFOCで複数モータのI2Cマルチプレクサでの同一I2Cバスによるエンコーダ回転監視動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc09/ 倒立振子や3軸姿勢制御モジュールで動作確認したのですがいずれも電流センスなしのクローズドルー...
7重倒立に向けての準備運動 ーリアクションホイールへの道71ー
最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。 色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました...
そして I2Cマルチプレクサ
これまでSimpleFOCによるブラシレスモータ制御で倒立振子やリアクションホイール姿勢制御モジュールなどの製作を楽しんできました。 モータを複数制御する際はエンコーダとしてA/B相出力のあるAS5601を使用してきました。 A/B相出力ではパルスカウンタで回転を検知するため異常回転時に絶対位置...
3重点倒立 ーリアクションホイールへの道70ー
先日 SimpleFOCでのブラシレスモータ制御による3軸姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc08/ これにより手元に3機の3軸姿勢制御モジュールがそろいましたのでちょっと余計なことをしてみました。 &n...
SimpleFOC で3軸姿勢制御モジュール
前回までにSimpleFOCによるブラシレスモータの制御での1軸姿勢制御モジュールの製作・動作確認を実施しております。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 ここではコレを発展させてホイール3軸での点倒立姿勢制御モジュールの製作を実施しま...
SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール2
前回はSimpleFOCによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc06/ モータはジンバル用の小型ブラシレスモータを使用しました。 [amazonjs asin="B09JZ56...
SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール
前回はSimpleFOCライブラリを用いてブラシレスモータを制御し倒立振子を製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc05/ ここではリアクションホイールによる姿勢制御モジュールを製作したので報告いたします。 ...