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SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討2

前回は2足歩行ロボット SHISEIGYO-2 Walker の足を逆運動学で位置指定して動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/walker01 ここでは逆運動学での歩行について検証しました。     歩行検証 逆運動学による足先座標の指定動作を両足に展開して歩行動作を確認します。 足踏み まずは両足の高さのみを正弦波形で変化させて足踏み動作の確認をしました。 他方を逆相で動かせば足踏みとなります。 SHISE...

電子工作 2022.1.17 お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Walker の歩行を再検討1

以前製作したリアクションホイールを用いた2足歩行ロボットSHISEIGYO-2 Walker の歩行について再度検討したいと思います。 https://homemadegarbage.com/2leg-robot     SHISEIGYO-2 Walker バランスを2個のリアクションホイールでとって、二足歩行するロボットです。 片足を2個、合計4個のサーボモータで足を動かします。 これまでSHISEIGYO-2 Walkerの歩行は直接サーボの角度を...

電子工作 2022.1.14 お父ちゃん

歩行検討2 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺7-

前回からシリアルサーボ (KRS3301)を用いて製作した足ロボットの歩行の検討を始めました。 https://homemadegarbage.com/krs06/   引き続き検討を行いましたので報告します。     歩行検討 重心移動と足の移動の連動を実現し、より人間らしい歩行を目指しました。 前回の検討結果が以下です。 歩行調整 なんかおかしい pic.twitter.com/vKqm7FRQyk — HomeMa...

電子工作 2022.1.13 お父ちゃん

歩行検討1 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺6-

前回は製作した足を逆運動学で制御して各足を任意の座標に動かせるようにしました。 https://homemadegarbage.com/krs05// ここからはいよいよ歩行の検討にはいります。     足踏み運動 歩行の前にまずは以前に順運動学でやった足踏みを逆運動学でやってみます。 https://homemadegarbage.com/krs04/   重心移動距離と足上げの高さを順次指定しています。 逆運動学で足踏み pic.twitt...

電子工作 2022.1.11 お父ちゃん

M5Stack で HelloWorld(Mac OS Big Sur)

お父ちゃんに貰ったM5Stackで、まずは定番のHelloWorldをやってみました。 インストール Arduino IDE インストール Software | Arduino こちらからインストール。 これは何も問題なく(しかも早い)あっさり終わりました。 ドライバーインストール Big Sur はドライバのインストールしなくても大丈夫みたいです。 いつの間にかMacでドライバのインストールが不要になってWindowsの方が面倒になっていた件 - 知的好奇心 for IoT...

電子工作 2022.1.10 お母ちゃん

足を逆運動学で制御 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺5-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて製作した足で足踏み動作を実現しました。。 https://homemadegarbage.com/krs04// ここでは歩行の実現に向けて、足を逆運動学による座標指定制御を目指しましたので報告いたします。 以前、逆運動学でロボットアームを制御した経験が大変役に立ちました。 https://homemadegarbage.com/arm02     足の座標 足の座標は以下のように定義しました。 前方をX軸、...

電子工作 2022.1.10 お父ちゃん

シリアルサーボで足踏み -シリアルサーボと距離を詰めたい俺4-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いて足を製作しました。 https://homemadegarbage.com/krs03/     ここでは前回試した重心移動と屈伸を応用して足踏み動作を実現します。     足踏み動作 足踏み pic.twitter.com/IaBe63aiMH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 8, 2022   以下のフローで足踏...

電子工作 2022.1.8 お父ちゃん

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化⑤表示調整

前回 https://homemadegarbage.com/weather-graph4/ 今回はちょこちょことお父ちゃんから依頼のあった表示の調整を行いました。 ソースコード [crayon-629199545b380854791924/] ①フォントサイズ <ラベルのフォントサイズが小さい [crayon-629199545b385229317104/] Fonts | Chart.js ②グラフの背景色 < グラフ画像を保存した時に背景が透明になっちゃ...

Web 2022.1.8 お母ちゃん

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化④日付形式

前回は日付範囲指定が出来るように調整しました。 https://homemadegarbage.com/weather-graph3 ただこれだと、ログデータは10分毎のデータとなっているため、 日付を狭めた時に同じ日付が並んでラベルに表示されてしまい、 見づらくなってしまいました。 なのできちんと「日付」として扱えるようにグラフを調整しました。 ソースコード [crayon-629199545b601669140047/] アダプターの追加 日付型にするにはアダプターが必要に...

Web 2022.1.7 お母ちゃん

シリアルサーボで足製作 -シリアルサーボと距離を詰めたい俺3-

前回はシリアルサーボ (KRS3301)を用いてロボットアームを製作しました。 https://homemadegarbage.com/krs02/   ここでは いよいよ足の作製に挑戦したいと思います。     足製作 まずは5個のサーボで片足を構築してみました。 片足出来た pic.twitter.com/5p5Fwwrfj5 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 2, 2022 &nb...

電子工作 2022.1.7 お父ちゃん

Use-your-Drive(Google Drive plugin for WordPress)を使ってみた

WooCommerceのダウンロード商品でGoogleDriveを使用したかったので、 WoodPressで初の有料プラグインを導入してみたけど結構便利! Use-your-Drive | Google Drive plugin for WordPress by _DeLeeuw_ | CodeCanyon   商品の所でGoogle Driveのボタンが出来て・・ ファイルを選択可能になります。 とりあえずこれで目的達成ですが 他にもまた色々活用出来たらまたブロ...

WordPress 2022.1.6 お母ちゃん

Chart.jsで折れ線グラフのラインが表示されない

Chart.jsの折れ線グラフで、なぜかラインが表示されず困りましたが、 spanGaps: true を追加することで表示されるようになりました。 [crayon-629199545b7da637448866/]   spanGaps データに隙間があった場合に線を繋げてくれるオプションのようです。 trueの場合、データがない点またはヌルの点との間に線が描画されます。falseの場合、NaNデータ点では線が途切れます。 線グラフ · Chart.js...

Web 2022.1.5 お母ちゃん

シリアルサーボでロボットアーム -シリアルサーボと距離を詰めたい俺2-

憧れのシリアルサーボ (近藤科学 KRS-3301) を入手し、前回はじめて動作させました。 https://homemadegarbage.com/krs01 ここではシリアルサーボでロボットアームを製作しましたので報告いたします。     ロボットアーム 前回の連動動作を拡張させてロボットアームとそのコントローラを製作してみました。 シリアルサーボ最高ですわ 人生変わりそうですわ pic.twitter.com/cXDzMYwho8 — HomeM...

ロボットアーム / 電子工作 2021.12.31 お父ちゃん

はじめてのシリアルサーボ -シリアルサーボと距離を詰めたい俺1-

以前から憧れを抱きつつもなかなか手が出せなかったシリアルサーボ。 でべさんから譲っていただき、やっと触れることができました。 良いサーボを入手 まず私とこのサーボとの距離をつめないといけませんね。 https://t.co/ucGfDetipq pic.twitter.com/n7fd7ClHIN — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 25, 2021   はじめてのシリアルサーボということで、まだまだ私との...

電子工作 2021.12.30 お父ちゃん

HomeMadeGarbageのクリスマスパーティ 2021

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |25日目 去年は家にこもりっきりのクリスマスパーティーでしたが、今年は外出してイルミネーションを楽しみました! https://homemadegarbage.com/xmas2020/     クリスマスの朝 今年もサンタさんからのプレゼントがクリスマスツリーの下にキチンと届いておりましたよ。   長男くんにはニンテンドースイッチ用ソフト 釣りスピリッツはショッピン...

Advent Calendar / 生活 2021.12.25 お父ちゃん

33日後に2足歩行ロボットを完成させたい俺

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |24日目 これまで2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて、特殊球体ホイール バランスロボットや一脚 屈伸ロボを製作してまいりました。 pic.twitter.com/fxIaYfvHsH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 9, 2021   HomeMadeGarbage Advent Calendar 202...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.24 お父ちゃん

Twitterフォロワー5000人到達までにやったこと

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |23日目 2021年の年始にお母ちゃんと今年の目標を考えて 紙に書きだし、家の壁に貼って 時には拝んで過ごしてまいりました。 その目標のひとつがHomeMadeGarbageのTwitterフォロワー数を5000人以上にするということでした。 ここではフォロワー5000人達成するためにやったことを紹介させていただきます。     フォロワーの推移 2021年はじめの時点で登録者は2...

Advent Calendar / ブログ 2021.12.23 お父ちゃん

YouTubeチャンネル登録者1000人到達までにやったこと

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |22日目 2021年の年始にお母ちゃんと今年の目標を考えて 紙に書きだし、家の壁に貼って 時には拝んで過ごしてまいりました。 その目標のひとつがHomeMadeGarbageのYouTubeチャンネル登録者数を1000人以上にするということでした。 ここでは1000人達成するためにやったことを紹介させていただきます。     登録者の推移 2021年はじめの時点で登録者は79名で...

Advent Calendar / ブログ 2021.12.22 お父ちゃん

ソーラー発電&Arduino測定の気象データをChart.jsでグラフ化③日付範囲指定

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |21日目 前回 https://homemadegarbage.com/weather-graph2 ソースコード [crayon-629199545bc16118829144/] Chart.js の options 追加 [crayon-629199545bc1a126385367/] x軸の min と max を設定可能にします。 値は配列番号になります。 初期値は最小&最大値をセット。 [c...

Advent Calendar 2021.12.21 お母ちゃん

2021年 音楽活動振り返り

WELCOME脳 音楽販売 今年はエクスクルーシブトラックをメインに制作していました。 ありがたいことに36曲、販売させて頂きました。 楽曲を購入して頂けるというのは大変意義を感じますし 本当に嬉しい限りです。 リーストラック 今年はリーストラックの配信を開始しました。 最初はYouTubeメンバーシップ限定フリートラックとして始めたものだったのですが、 メンバーシップ登録にはクレジットカードが必須のため登録出来ない方もいらっしゃる事や、 クローズド過ぎるとチャンネル...

Advent Calendar / 音楽 2021.12.20 お母ちゃん