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姿勢制御装置とバーサライタの融合 ーリアクションホイールへの道50ー

姿勢制御モジュールのホイールにLEDを付けてバーサライタにしてみてはどうだろう。 思いついてしまったので どうなるかは考えずに作り上げることだけを考えて手を動かした。 ちょうど祝日 天皇誕生日。俺なりの祝いの儀式だ。     とにかく作る 1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させます。 回転部への給電はハンディバーサライタ PovRanianの機構をそのまま利用してワイヤレスチャージモジュールを使用します。 ...

電子工作 2022.2.24 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/   ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。     AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。      ここではHu...

電子工作 2022.2.20 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。     BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19 お父ちゃん Avatar photo

Dr.Martens 2976 MONO チェルシーブーツ UK5/UK6 サイズ感(24.5~25女性)

冬靴でマーチンのオールブラックの8ホール(1460 MONO)のUK6を履いているのですが、 着脱を楽にしたいと思いチェルシーブーツを買ってみました。 私の普段のサイズはほぼ25(たまに24.5)です。 8ホールはUK6で結構余裕があるので、 チェルシーブーツのUK5とUK6を試してみました UK5 試着 UK5の方を試着してみたところ、最初はかなりキツイ感じがしました。 まず履き口が固く着脱にかなり苦労します。 何度か履くと少し楽になりました。 一応入るので普通の24...

買い物 2022.2.18 お母ちゃん Avatar photo

Keystation 61 の オクターブが効かなくなった時

たまに Keystation 61 のオクターブが効かなくなって 直した方を忘れるのでメモ・・ 1 ADVANCEDボタンを押す(青く光る) 2 「OCT」 キーを押す  ...

音楽 2022.2.18 お母ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/   ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。     モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。     ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。      バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。   バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。     ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14 お父ちゃん Avatar photo

[SEO対策] AMP プラグイン② テンプレート設定とGoogle Analytics

今回は表示の調整を行いました。 前回の記事 https://homemadegarbage.com/amp リーダーモード:Twenty Fourteen リーダーモードのテーマを「Twenty Fourteen」にしました。 Reader Mode Themes – AMP for WordPress   カスタマイズ、CSS調整 AMP表示確認 通常ページでアドミンバーの「AMP」をクリックするとAMP表示が確認出来ます カスタマイズ 更にカスタマイズ...

WordPress 2022.2.13 お母ちゃん Avatar photo

[SEO対策] AMP プラグインを導入してみた①

モバイルページ高速化のため、AMPプラグインを導入してみました。 AMP – WordPress プラグイン | WordPress.org 日本語 ウィザード ※ スクショは後から撮ったものなので実際の画像と違っている部分があります テンプレートモードについて AMPについてはまだよくわかっていない所も多いのですが ウィザードで「推奨」と表示されている「トランジショナル」でやってみたところ、 盛大に崩れた状態になってしまった。 ページのデザインは同じでJ...

WordPress 2022.2.12 お母ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/     電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん Avatar photo

Google Drive の容量をアップしてCloudMounter を使ってみた

先日 GoogleDriveの容量を200GBにアップして 音楽のバックアップはすべて GoogleDrive で行う事にしました。 (200にしちゃったけどまだ100GBもいってなくてちょっともったいないことした・・) GoogleDriveアプリだとPC側の容量が空かないので、 HDDのようにマウントしてくれる「CloudMounter」というアプリを使う事にしました。 CloudMounter クラウドドライブを Mac の Finder 上にディスクのようにマウントし、オンラ...

PC / スマホ / Web 2022.2.12 お母ちゃん Avatar photo

SEO対策① WebP Converter for Mediaとa3 Lazy Loadで速度アップ

お父ちゃんからブログの検索順位を上げてくれ〜との依頼がありまして SEO対策を調べながら頑張って行きたいと思います。 PageSpeed Insights(変更前) まずは PageSpeed Insights でチェックをしてみました。 PC モバイル 主にGifが重たいようでした。 対策 とりあえず画像読込を軽くさせる対策を行いました。 ① WebP Converter for Media WebPに変換してくれるプラグイン。 WebP Converter ...

WordPress 2022.2.12 お母ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。     PCA9685検証 専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02///   基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。 カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。     画像カスタマイズ 以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。  https://docs.googl...

電子工作 2022.2.10 お父ちゃん Avatar photo

ロボットハンドをつくってみた

たまに面白い製品がないかとAliExpressサーフィンをするのですが 非常に興味深いモノを見つけました。   サーボモータで駆動する小型のロボットハンドです。   機構自体は珍しくないと思うのですが筋に結束バンドを使っている点に 非常に感心いたしました。   結束バンドを使用したロボットアームを自分でも試してみたので報告いたします。     結束バンドで実験 手元にあった結束バンドで指が作れるのか試してみました。 ストロー ス...

ロボットアーム / 電子工作 2022.2.9 お父ちゃん Avatar photo

Explicit / Not Explict / Clean の違い

Explicitの意味をよく忘れるのでメモ・・ Explicit / Not Explict / Clean の違い Explicit 社会的に問題のある内容を含む曲にはExplicitを設定する必要がある Not Explicit 問題がない曲は Not Explicit を設定 Clean Explicit の曲に別バージョンで問題のない曲を作った場合に Clean を設定する 参考情報 Explicit とは?? What do Explicit, Clean, and...

音楽 2022.2.7 お母ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』もろもろ調整

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を組み立てて基本動作の確認を行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper01 ここではもろもろ確認・調整を実施しましたので報告いたします。     サーボ動作確認 ミニぷぱ専用カスタムマイクロサーボの動作が気になったのでみてみました。 マニュアルではサーボの初期位置を気にすることなく組立てが進められ、 軸も360°回転し続けたので何か特別なサーボで特別な...

電子工作 2022.2.7 お父ちゃん Avatar photo