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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で 書道

これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、 ついに字を書けるようになりました!     動作 早速 凛々しい書道スタイルをご覧ください。 書初め ぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022   足に筆ペンを固定していますw   ...

電子工作 2022.2.28 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/   ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。     AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。      ここではHu...

電子工作 2022.2.20 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。     BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/   ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。     モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。     ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。      バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。   バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。     ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/     電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。     PCA9685検証 専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02///   基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。 カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。     画像カスタマイズ 以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。  https://docs.googl...

電子工作 2022.2.10 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』もろもろ調整

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を組み立てて基本動作の確認を行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper01 ここではもろもろ確認・調整を実施しましたので報告いたします。     サーボ動作確認 ミニぷぱ専用カスタムマイクロサーボの動作が気になったのでみてみました。 マニュアルではサーボの初期位置を気にすることなく組立てが進められ、 軸も360°回転し続けたので何か特別なサーボで特別な...

電子工作 2022.2.7 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』がやってきた

なんと ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』の組み立てキットを提供いただけました! なんと! #MiniPupper のサンプルを 頂いちゃいました! こりゃ色々出来そうで興奮する #ミニぷぱ pic.twitter.com/4FCJAODaXP — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 5, 2022   ミニぷぱ は2022年2月現在 Makuakeにて予約販売中です。  ...

電子工作 2022.2.6 お父ちゃん

みんなのラズパイコンテスト2021 優秀賞受賞!

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |5日目 今年も みんなのラズパイコンテストに応募しましたよ。 今年はラズパイを使った目新しいものは製作しなかったので応募を見送ろうかと思ったのですが、なんと今年ラズパイ財団より発売されたマイコンのRaspberry Pi Picoを使用した作品も対象となるとのことで せっかくなので投稿いたしました。   Raspberry Pi Pico バーサライタ 今年はRaspberry Pi Pico...

Advent Calendar / Raspberry Pi 2021.12.5 お父ちゃん

100均のソーラーパネルで Raspberry Pi Pico を駆動

ネットで面白い記事を見つけました。 Spresense用の拡張ボード発売の記事で ”一旦起動すると2V付近まで電圧が落ちても動作し続けるので、乾電池や太陽電池などのエナジーハーベスト電源でも動作可能だとしている。" とのこと。   「ん? こういったマイコンにソーラー直結って用途ありうるの?」 と思ったのですが 昼間だけ動いて、電池を入れたくない、屋外センサーロガー(密閉型)として使ってまーす。炎天下にLipo入れたくないときに。\(^o^)/ — Shoo (@Sh...

Raspberry Pi / ソーラー発電 / 電子工作 2021.4.20 お父ちゃん

ダーターでデバイスがもらえた電子工作コンテスト

電子工作系のコンテストは事前にサンプルをくれたり、参加賞をいただけるものが多いです。 こういった施策は応募者にとって大変うれしいですよね。 私はダーターでデバイスがもらえるコンテストが大好きです。なぜならダーターだがら。 ここではこれまで実際にデバイスをゲットできたコンテストをまとめます。     みんなのラズパイコンテスト2018   サンプルとして事前に オムロン 環境センサ 2JCIE-BL01 をいただきました。   2J...

電子工作 2021.4.18 お父ちゃん

Raspberry Pi Pico バーサライタで PIO を考えるーRaspberry Pi Picoへの道8ー

前回は狭ピッチLEDバーを用いてバーサライタを製作しました。 https://homemadegarbage.com/pipico07   LEDを2本 Raspberry Pi Pico の2つのSPI出力でそれぞれ制御しました。 その際にシングルコアでの制御とデュアルコア制御で性能が変わらないという不可解な結果を得ました。 ここではこの件について深堀りします。     仮説 前回は2本のSPI入力LEDバーをPIOを用いて制御しました。...

Raspberry Pi 2021.2.16 お父ちゃん

Raspberry Pi Pico バーサライタ解像度向上 (C/マルチコア) ーRaspberry Pi Picoへの道7ー

前回はRaspberry Pi Pico を用いてバーサライタを製作しました。 https://homemadegarbage.com/pipico06 ここでは、表示映像の解像度向上のためにSPI複数出力とデュアルコア動作を検証しましたので報告します。     SPI複数出力 Raspberry Pi Pico にはハードウェアSPI端子が2個あります (SPI0, SPI1)。   この2つのSPI端子でそれぞれLEDテープを制御してみました。...

Raspberry Pi 2021.2.15 お父ちゃん

Raspberry Pi Pico でバーサライタ製作 (C/C++) ーRaspberry Pi Picoへの道6ー

前回はフォトリフレクタによる割り込みでLED制御を試しました。 https://homemadegarbage.com/pipico05 今回はついにRaspberry Pi Pico でバーサライタを製作しました。     バーサライタ構成 構成はこれまで製作してきたハンディーバーサライタ PovRanianと同様です。 https://homemadegarbage.com/pov-make   モータを安定化電源(1V)で給電して回転部を回しま...

Raspberry Pi 2021.2.13 お父ちゃん

SPI入力LEDを堪能 (C/C++) ーRaspberry Pi Picoへの道5ー

前回はフォトリフレクタによる割り込み動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/pipico04 ここではSPI入力のテープLEDの点灯を試してみました。     サンプルコード動作確認 以下のSPI入力LED APA102のサンプルコードを試してみます。  https://github.com/raspberrypi/pico-examples/tree/master/pio/apa102 構成 Raspberry Pi P...

Raspberry Pi 2021.2.12 お父ちゃん