SHISEIGYO-1 Walker Jr. 差動駆動型リンク機構で歩行

前回はSHISEIGYO-1 Walker Jr. の足に平行リンク機構を採用し、ヒザのある歩行を実現いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerjr02 ここでは差動駆動型リンク機構を試しましたので報告いたします。   差動駆動型リンク機構 差動駆動型リンク機構を用いれば、モータを上部に2個配置するのみでヒザ上げや足の前後移動が可能になります。 差動駆動型リンク機構 はぁーこいつはゴキゲンだ 上...

電子工作 2022.9.30　お父ちゃん

バッテリ内蔵 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Unplugged 　ーリアクションホイールへの道42ー

以前から実現したいと思っていた3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3のバッテリ内蔵化を実施しましたので報告いたします。     昇圧 DCDCコンバータ検討 3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 は 24V入力のブラシレスモータを３つ使用しています。 これまでは24V ACアダプタで電源供給をしておりました。 24Vのバッテリを搭載するのは難しいと考え、DCDCで24Vに昇圧しようと考えました。 以下のDCDCコンバータの使用を検討しま...

電子工作 2021.9.20　お父ちゃん

SHISEIGYO-3 eternal 改良　ーリアクションホイールへの道38ー

以前、電源を入れると点倒立するまで自律的に パラメータ調整しつつ動き続けるシステム"SHISEIGYO-3 eternal"を構築しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel35 ここではSHISEIGYO-3 eternalに改良を施しましたので報告させていただきます。   　 筐体調整 モータの負担をさらに低減するために、角のRを大きくしました。 角のR 更に丸めて 20mm -> 30mm へ モ...

電子工作 2021.6.8　お父ちゃん

SHISEIGYO-3-eternal 爆誕　ーリアクションホイールへの道35ー

電源を入れると点倒立するまで自律的に パラメータ調整しつつ動き続けるシステムを確立いたしました。 名付けて "SHISEIGYO-3-eternal " です。 動作は見ていただいた通りなのですが、ここでは開発の流れを紹介させていただきます。     筐体検討 SHISEIGYO-3は上部が解放された筐体となっていますが、SHISEIGYO-3-eternalは立方体の筐体を採用することにしました。 自律動作を実現するにあたり、モジュールはかなり...

電子工作 2021.4.7　お父ちゃん

3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 基板製作　ーリアクションホイールへの道34ー

前回は3軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3に起き上がりボタンの追加などの改良を加えました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel32 今回はSHISEIGYO-3の制御基板を製作したので報告させていただきます。   　 基板設計 これまでSHISEIGYO-3はユニバーサル基板に手配線で構築しておりました。 できた。 これで問題なければ ボード設計に入る pic.twitter.com/IiSj9hR...

電子工作 2021.2.13　お父ちゃん

1軸 姿勢制御モジュール の筐体製作 ーリアクションホイールへの道5ー

前回はM5Stack ATOM Matrixと内蔵の慣性センサMPU6886でモータ制御するところまで確認いたしました。 ここでは1軸姿勢制御モジュールの筐体を作りこんで 簡単に動作確認を実施いたしました。   筐体製作 1軸姿勢制御モジュールの筐体を製作します。 筐体は3Dプリンタで製作いたしました。 モータ寸法 モータの寸法はAliExpressのモータID-549XW 販売ページ と実機計測で把握しました。 Fusion360設計 Fusion360で筐...

電子工作 2020.8.3　お父ちゃん

チョベリグ金魚水槽システム

これまで地道に金魚水槽をカスタマイズしていき、管理システムはすっかり生活に溶け込んでおります。 今回は金魚水槽システムについてまとめます。   　 チョベリグ金魚水槽システム概要 本システムでできることは以下の通りです。 水槽LEDの遠隔制御、水温、pHの測定 ESP32-CAMによる映像配信 https://homemadegarbage.com/ai14   水質データログ記録 https://homemadegar...

IoT 2020.6.4　お父ちゃん

M5Stack ATOM Matrix で ハンディーバーサライタを製作　～ POV1-ATOM ～

前回はM5Stack ATOM Matrixを用い、モータ速度を手動で制御して残像表示するバーサライタを構築しました。 https://homemadegarbage.com/atom02 しかし、手動でのモータ速度調整では残像を安定して定位置に表示できませんでした。 そこでここではセンサで回転を検出して描画する手法を試しました。 構成的にはSPI入力LEDテープを使用しているハンディーバーサライタ PovRanianとほぼ同じです。   　 構成 回転部にM5...

電子工作 2020.4.23　お父ちゃん

PovRanian の筐体を3Dプリンタにて

昨年末に購入した3DプリンタでPovRanian の筐体を作ってみました！ 今までは木とか金具で構成していたので。。。   　 回転部 今回は満を持してFusion360で設計することといたしました！ 今年は3Dプリンタをがんばります。 色々教えてください。 pic.twitter.com/IGYoObyaLx — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 2, 2020 マイコンやフォトリフレクタの...

電子工作 2020.2.13　お父ちゃん