Fusion360
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作9 ー Yaw軸検討 ー
前回はセンシングによる半自動歩行動作の検証を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink08/ モータギアをチタン製にしたので壊れる心配もなく思う存分検証を進めることができました。 チタニウムを3Dプリントってどういうことなん...
電子工作 2025.8.5 お父ちゃん 
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作8 ー モーション検討 ー
前回は JLC3DP サービスでチタン製歯車を製作し、ロボに導入して味見してみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink07/ 歯車の具合は非常によく、欠けるなどの心配もなくなりました。 思う存分動作検証できるようになったのでご報告さ...
電子工作 2025.8.3 お父ちゃん
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作7 ー メタル歯車検討 ー
前回は 0.2mmノズル でPLAとPETGフィラメントの歯車を3Dプリントして検討いたしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink06// ロボットのヒザモータに0.2mmノズル製歯車を導入し、ロボット動作の検討と並行して強度評価を実...
電子工作 2025.7.22 お父ちゃん
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作6 ー 歯車検討 ー
前回はブラシレスモータを用いた4自由度 シリアルリンク機構の２足歩行ロボットの歩行動作の再検証し、正弦波による周期動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink05/ 歯車が壊れる このロボットの検証をする際にモータの歯車...
電子工作 2025.7.16 お父ちゃん
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作5 ー 歩行動作2 ー
前回はブラシレスモータを用いた4自由度 シリアルリンク機構の２足歩行ロボットの歩行動作の検証をしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink04/ ここではさらに歩行について検証します。 ロボ起動 ロボの起動 pic.twitte...
電子工作 2025.6.26 お父ちゃん
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作4 ー 歩行動作 ー
これまでロボの強化学習について検討してきました。 学習に耐えうるモデルを制作し、中腰バランス動作を実機検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl07/ 静止状態でのバランス動作実現までにかなり時間がかかり、ここから歩行実現となると一生かけてもで...
電子工作 2025.6.20 お父ちゃん
強化学習への道7 －ロボット強化学習3－
前回はロボ関節をギアを含めたアクチュエータとしてモデリングして、角度指定による2足歩行ロボットモデルを完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl06 ここではこのモデルでロボット動作の強化学習を実施たいと思います。 バランス強...
電子工作 2025.6.15 お父ちゃん
強化学習への道6 －ロボット強化学習2－
前回は2足歩行ロボットの強化学習に挑戦し、うまくいかないのでモータ単体のモデルを再検証検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl05// トルク駆動のブラシレスモータモデルでモータ単体の角度変更 強化学習 Sim2Real実証を行いました。 ...
電子工作 2025.5.31 お父ちゃん
強化学習への道5 －ロボット強化学習1－
前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04// ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。 ロボット直立 強化学習 ...
電子工作 2025.5.20 お父ちゃん
強化学習への道4 －ロボットSimモデル作成－
前回はブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの強化学習結果を実機に移行してSim2Realを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/rl03/ 実機でも倒立動作を確認することができ強化学習の有用性を体感することができました。 ここでは同じブ...
電子工作 2025.5.15 お父ちゃん
強化学習への道3 －Sim2Real－
前回はついに強化学習に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/rl02// リアクションホイール姿勢制御モジュールの倒立動作を学習しシミュレーション上で実現させました。 外乱にも耐えうる学習結果を得られるようになった。 一旦これでSim...
電子工作 2025.5.13 お父ちゃん
強化学習への道2 －強化学習開始－
前回は強化学習に出会い勉強することを決意いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl01/ まずは物理シミュレーションエンジンMoJuCoの環境を整え使い方を学びました。 強化学習の初手のテーマとしてブラシレスモータによるリアクションホイール1軸...
電子工作 2025.5.10 お父ちゃん
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作3 ー 足踏み動作 ー
前回はブラシレスモータを用いたシリアルリンク機構の足を有する２足歩行ロボットとして4自由度の2脚ロボを完成させました。 https://homemadegarbage.com/seriallink02 ここでは足踏み動作の検討を実施しましたので報告いたします。 ...
電子工作 2025.5.2 お父ちゃん
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作2 ー 機体完成 ー
この度 ブラシレスモータを用いた高自由度のシリアルリンク機構の足を有する２足歩行ロボットの完成を目指しプロジェクトをキックオフしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink01/ まず4自由度の足で動作確認するべく、前回は片足を完成させま...
電子工作 2025.4.28 お父ちゃん
