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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で 書道

これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、 ついに字を書けるようになりました!     動作 早速 凛々しい書道スタイルをご覧ください。 書初め ぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022   足に筆ペンを固定していますw   ...

電子工作 2022.2.28 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/   ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。     AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。      ここではHu...

電子工作 2022.2.20 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。     BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/   ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。     モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。     ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。      バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。   バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。     ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/     電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

First Step for Robotics

I wanted to make a robot. However, I could only make a foot because my money ran out.     Configuration Two servo motors are controlled by ESP32. ESP32 is controlled by smartphone app Blynk via WiFi. Parts BLE, WiFi built-in mi...

電子工作 2019.5.24 お父ちゃん