Unsuperior Mobility Vehicle プロジェクト3

アバター画像 お父ちゃん　 2026.7.15　
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以下のすごいロボに憧れて。。

　
去年 (2025年)に立ち上げたプロジェクト。。。それが….

“Unsuperior Mobility Vehicle プロジェクト” 

 

またさわりたくなったので再開します。

 

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機体復活

早速 ブログ1回目 の機体を復活させてみました。

　
後輪にM5Stack社ののブラシレスモータモジュール Roller485 Lite を搭載し片輪の車輪倒立振子のような原理で倒立しています。

コントローラにはIMUセンサ内蔵のATOM Matrixを採用しています。

 

前輪が軽くグリップが弱く倒れやすく制御しにくかったのでナットを追加してみた。

前輪の重量増加で倒立が安定しました。

 

走行は前進のみでフラッフラですができるようになりました。

 

前輪駆動

後輪駆動による走行が難しかったので、 ブログ2回目 でも試した前輪駆動に変更します。

前輪駆動にすることで倒立が安定し、前進に加えて後進も容易にできるようになりました。

 

ステアリング

ブログ2回目 では永続的な安定したステアリングは出来なかったのですが、以下追加で実現できました。

  • ステアリングで切り替え時に倒立パラメータの機体角速度のゲインを半減、ホイール回転速度のゲインを無効にして、0.5secかけてゲインを復帰

 

安定したステアリングと走行が可能になったので直進走行

ちょっとスマートとは言えないけど。。。一応直進できた(;^ω^)

 

おわりに

ここでは久しぶりにUMVをいじってみました。

ここでは安定した走行とステアリングにより蛇行ではありますが所望の走行が可能となりました。

もうすこしスマートに走れるように検討を進めます。
本家に少しでも近づくように。。

 

 
       

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