DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 車輪倒立振子の製法 - 電子工作

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DYNAMIXEL XL330-M077-T を使った2輪の倒立振子ロボットの製法を記載します。

IMU内蔵のマイクロコントローラ Atom Matrix (AtomS3) で機体姿勢を検知し、左右の XL330 をカレント制御して倒立します。
Atom Matrix (AtomS3) が Wi-Fi アクセスポイントになり、スマートフォンや PC のブラウザからジョイスティック操作と制御パラメータ調整ができます。