DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 屈伸型倒立振子で起上り
お父ちゃん
2024.2.18
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前回は DYNAMIXEL シリアルサーボモータ XL330-M077-T を用いて屈伸型倒立振子を製作しました。
ホイール駆動用にXL330を採用し、足駆動用にFeetechのシリアルサーボ STS3032を用いています。
目次
起き上がり
旧Twitter (現X) で面白い動画をみました。
XGO-Rider startup test #raspberrypi #Robotics pic.twitter.com/TUTsm2jChM
— XGO (@luwu_dynamics) February 5, 2024
私が屈伸型倒立振子を製作するきっかけとなったXGOさんの倒立振子が進化して自立できるようになっていました。
屈伸型ではない倒立振子では起き上がり動作を確認していました。
ボタンでも立つ pic.twitter.com/OywbbCi23R
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 22, 2023
屈伸型倒立振子では自立の際にかなりのトルクが必要になるので起き上がりはあきらめていたのですが、なるほど冒頭のXGOさんの動画のようにサポート基部で初期姿勢を起こしておけばいいのですね。
早速マネしてみました。
倒立振子製作
以前製作した屈伸型倒立振子は別の製作の際に部品取りされて跡形もない状態でしたので、まずは原状回復を目指します。
2台の倒立振子から部品をもらって制作したWheel-Legged Robot
十分味わったので 再度2台の倒立振子にもどす pic.twitter.com/S6lKuK8nTh— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 17, 2024
2台復活
XL330の方は前回の調整パラメータ書き残してなくて。。
急ごしらえで調整 pic.twitter.com/BwSdSMTGox— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 17, 2024
ひとまず復帰
頭重いなぁ。。 pic.twitter.com/ElH9aaJIU5
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 18, 2024
ちょっと機体重心が上部にあってホイールのXL330が苦しそうなので、バッテリ位置を天板の下配置に変更しました。
ホイールへの負荷低減のためバッテリを天板下に移動する実にジェントルな俺
Li-Poバッテリ 7.4V700mAh WEGF-023 https://t.co/iyzha66p2P pic.twitter.com/KxvGQkljLV
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 18, 2024
天板を幅増しして3Dプリントしなおしています。
起き上がり動作
手で少し起き上げた状態での起き上がり動作を確認できました。
屈伸型倒立振子さんが起き上がりやすいように手を添える実にジェントルな俺 pic.twitter.com/D5mXtjkMAX
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 18, 2024
初期姿勢を少し起き上げた状態では自立可能なことがわかりましたので、
足にサポートを追加しました！
いい感じの起き上がり動作を実現することができました！！
おわりに
ネットで見た憧れの屈伸型倒立振子の起き上がり動作を自身でも実現することができました。
インターネットで家にいながら世界中の情報が得られ刺激を大いに受けております。
現場にいったり実機を直接観なくても いろんなことを知ることができますし、運がいいと教えてもらえることもあるのですから。
これからもやりたいことや試したいことを持ち前のセンスで実現したいと考えておりますので引き続き何卒宜しくお願い致します。
