シリアルサーボモータ SCS0009 で倒立振子製作

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前回はサーボモータLX-224の連続回転モードを用いて倒立振子を製作しました。

倒立振子の再考

LX-224ではちょっとトルクが大きすぎてオーバースペックのため、別のモータで再挑戦しました。

 

 

シリアルサーボモータ SCS0009

サーボで連続回転できるものを探していたところ、耳寄りな情報が!

SCS0009って連続回転モードあったんか!
SCS0009はミニぷぱ2のサンプルで馴染みのあるサーボでした。

 

早速、連続回転モードを楽しみました。

秋月で配布されているライブラリのPWMサンプルコードで本当に回転しました!
いままで全然気づかなかった。。

サーボモードとモータモードの共存も可能でした。便利!

 

SCS0009のフィードバック

SCS0009は1線で送受信する1Wire通信となっており、専用ボードにはUART-1Wire変換回路が搭載されております。

 
連続回転モードで回転位置と速度を受信してみたところ、周期的におかしな値が返ってきました。

SCS0009の可動範囲が300°のため300°以上では正しい値を返せないため考えられます。

そこでSCS0009をモータモードで倒立振子に利用する際はフィードバック値を受信する必要がないため、
コントローラの送信のみ直結での使用を考えました。

しかし、SCS0009を受信で使用すると処理が遅くなることが判明しました。
送信後にサーボIDと絡めたACKを返しているようでコードを解析してACK無視などで回避も考えましたが、今後フィードバック値も利用する可能性もゼロではないのでここでは専用基板を介してSCS0009を制御することにしました。

 

倒立振子製作

前回同様コントローラにATOMS3を採用して倒立振子を組みます。

 

夢中になって朝までかけて製作

 
しかし倒立せず。。 ふて寝

 
起床後ミスに気付いて無事に倒立。

参考

 

完成

サーボモータSCS0009で倒立振子の基本動作を確認できました。

専用基板がちょっと大きくて邪魔なので、UART-1Wire変換回路小さく作成して省略したいですね。
それに加えて次回はバッテリも内蔵して縦横無尽に動かしたいです。

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シリアルサーボモータ SCS0009 で倒立振子 屈伸動作

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