Node-RED
次期モデル Mini Pupper 2 ラズパイCM4で足座標指定
前回はラズパイ CM4で直接サーボ角度を指定してミニぷぱ動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-08/ ここではラズパイ CM4で足の座標を指定しての動作を楽しみました。 足座標指定 ここではMini Pupper2に搭載されたラズパイCM4からサーボを制御するESP32に足の座標をシリアルデータ送信して動作させます。 足の座標は各足の付け根を原点にして...
次期モデル Mini Pupper 2 ラズパイCM4でサーボ角度指定
前回はミニぷぱ2でディスプレイ表示とスピーカによる音声再生を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-07/// また前々回はRaspberry Pi Compute Module 4 (CM4) からESP32に組み込まれた動作モードを起動しての動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-06// ここではCM4で直接サーボの角度を指定して...
次期モデル Mini Pupper 2 ラズパイCM4でメディアを堪能
前回はRaspberry Pi Compute Module 4 (CM4) をミニぷぱ基板に搭載してESP32との連動やAlexa連携を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-06/ ここではミニぷぱ2基板上でCM4に接続されたディスプレイとスピーカの動作を楽しみました。 ここで使用している基板は製品版と異なる場合があります。何卒ご了承ください。 ディスプレイ ディスプレイは前モデルと...
次期モデル Mini Pupper 2 に Raspberry Pi Compute Module 4 を搭載
これまでは次期モデル Mini Pupper 2 をESP32のみで楽しんでまいりました。 前回はより製品版に近いとされる基板の動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-05// Mini Pupper 2 の基板にはRaspberry Pi Compute Module 4 (CM4) も搭載可能です。 この度、CM4を提供いただきました。MangDang社様本当にい...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で 書道
これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、 ついに字を書けるようになりました! 動作 早速 凛々しい書道スタイルをご覧ください。 書初め ぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022 足に筆ペンを固定していますw &n...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能
前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/ ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。 AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。 ここではHu...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御
前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。 BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述
前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/ ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。 モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見
前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。 ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討
前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。 バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。 バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能
前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。 ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2
前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/ 電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1
前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。 ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。 相変わらずのブレッドボードww ...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御
前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。 PCA9685検証 専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...
ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備
前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02/// 基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。 カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。 画像カスタマイズ 以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。 https://docs.googl...
toio の姿勢角でモータを制御してみた
以前、toioのコンテストでもらったtoioで遊んできました。 届きました! 子供たちと遊び倒して アイディアの実現に向けて 学びたい!#toioDo #Doコン pic.twitter.com/njYvOr0b7C — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 22, 2021 ここではtoioの姿勢角でモータを制御して倒立振子ができないか確認いたしました。 姿勢角検出 toioはビジュアルプログラミング toi...
2020年 Node-RED利用履歴
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |10日目 Node-RED Advent Calendar 2020| 10日目 今年もNode-REDには大変お世話になりました。 Node-REDと私の距離感を改めて確認するべく今年の使用実績を記載いたします。 来年は更に理解を深めNode-REDと密接となり、活用できればと願っております。 モータ駆動 Raspberry Pi ラズパイZERO WでNode-REDを起動して、コン...
Raspberry Pi で 金魚水槽管理システム を構築
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |4日目 Raspberry Pi Advent Calendar 2020 |4日目 これまでESP32等で構成していた我が家の金魚水槽システムですが、 この度メンテナンスのし易さや拡張性の高さから制御をRaspberry Pi で実施することにいたしました。 ☟従来型の構成は以下の通りです。 家のローカルネットワーク内で水槽の監視・管理を実施しておりました https://homemadegarbage.c...
Advent Calendar / IoT / Raspberry Pi / 生活
ATOM Echo おしゃべりティラノくんをAlexaと連動
前回はATOM Echo を用いて、我が家を見守るコンシェルジュ おしゃべりティラノくんを製作しました。 https://homemadegarbage.com/atomecho04 定期的に自発発話してくれるティラノくんを 今回はスマートスピーカAmazon Echo Dotと連携させて こちらからAmazon Echoに気圧を問いかけて発話させます。 Alexa連動 Node-RED Alexa Home Skill Bridge というN...
ATOM Echo で おしゃべりティラノくんを作製
前回は ATOM Echo に定時発話させるためのシステムをNode-REDを活用して構築しました。 https://homemadegarbage.com/atomecho03 ここでは、ATOM Echoの購入理由であった おしゃべりティラノくん を実現いたしましたので報告いたします。 おしゃべりコンシェルジュ ティラノくん おしゃべりティラノくんとは以前ラズパイで作った我が家のコンシェルジュです。 定時で発話したり気圧センサの測定値を報告してくれます...