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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で 書道

これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、 ついに字を書けるようになりました!   動作 早速 凛々しい書道スタイルをご覧ください。 書初め ぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022   足に筆ペンを固定していますw &n...

電子工作 2022.2.28 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/   ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。     AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。      ここではHu...

電子工作 2022.2.20 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。     BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/   ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。     モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。     ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。      バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。   バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。     ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/     電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。     PCA9685検証 専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11 お父ちゃん Avatar photo

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』カスタマイズ下準備

前回は提供いただいたロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』のネットワーク環境の調整などを行いました。 https://homemadegarbage.com/minipupper02///   基本動作は確認することができたので、4足歩行を勉強して動作のカスタマイズをしたくなってました。 カスタマイズに向けていろいろ調べましたので報告します。     画像カスタマイズ 以下を参考にディスプレイ画像を変えてみました。  https://docs.googl...

電子工作 2022.2.10 お父ちゃん Avatar photo

toio の姿勢角でモータを制御してみた

以前、toioのコンテストでもらったtoioで遊んできました。 届きました! 子供たちと遊び倒して アイディアの実現に向けて 学びたい!#toioDo #Doコン pic.twitter.com/njYvOr0b7C — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 22, 2021 ここではtoioの姿勢角でモータを制御して倒立振子ができないか確認いたしました。   姿勢角検出 toioはビジュアルプログラミング toi...

電子工作 2021.8.5 お父ちゃん Avatar photo

2020年 Node-RED利用履歴

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |10日目 Node-RED Advent Calendar 2020| 10日目 今年もNode-REDには大変お世話になりました。 Node-REDと私の距離感を改めて確認するべく今年の使用実績を記載いたします。 来年は更に理解を深めNode-REDと密接となり、活用できればと願っております。     モータ駆動 Raspberry Pi ラズパイZERO WでNode-REDを起動して、コン...

Advent Calendar / 電子工作 2020.12.10 お父ちゃん Avatar photo

Raspberry Pi で 金魚水槽管理システム を構築

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 |4日目 Raspberry Pi Advent Calendar 2020 |4日目 これまでESP32等で構成していた我が家の金魚水槽システムですが、 この度メンテナンスのし易さや拡張性の高さから制御をRaspberry Pi で実施することにいたしました。 ☟従来型の構成は以下の通りです。 家のローカルネットワーク内で水槽の監視・管理を実施しておりました https://homemadegarbage.c...

Advent Calendar / IoT / Raspberry Pi / 生活 2020.12.4 お父ちゃん Avatar photo

ATOM Echo おしゃべりティラノくんをAlexaと連動

前回はATOM Echo を用いて、我が家を見守るコンシェルジュ おしゃべりティラノくんを製作しました。 https://homemadegarbage.com/atomecho04 定期的に自発発話してくれるティラノくんを 今回はスマートスピーカAmazon Echo Dotと連携させて こちらからAmazon Echoに気圧を問いかけて発話させます。       Alexa連動 Node-RED Alexa Home Skill Bridge というN...

IoT 2020.6.27 お父ちゃん Avatar photo

ATOM Echo で おしゃべりティラノくんを作製

前回は ATOM Echo に定時発話させるためのシステムをNode-REDを活用して構築しました。 https://homemadegarbage.com/atomecho03 ここでは、ATOM Echoの購入理由であった おしゃべりティラノくん を実現いたしましたので報告いたします。     おしゃべりコンシェルジュ ティラノくん おしゃべりティラノくんとは以前ラズパイで作った我が家のコンシェルジュです。 定時で発話したり気圧センサの測定値を報告してくれます...

IoT 2020.6.21 お父ちゃん Avatar photo

ATOM Echo のための定時発話システム構築 -Node-RED の利用-

前回はATOM Echo を用いてTTSのストリーミング再生を堪能させていただきました。 https://homemadegarbage.com/atomecho02 ここでは、日々の生活のなかで目覚ましなどの定時発話を目指しシステム構築いたしました。     システム概要 以下が本システムの概要図です。   自宅サーバのラズパイ2のNode-REDから定時で発話のmp3 URLをUDPで ATOM Echoに送信し、ストリーミング再生します。   ...

IoT 2020.6.21 お父ちゃん Avatar photo

ラズパイでタイムラプス ー 石巻貝の軌跡 ー

我が家の水槽ににて、金魚ちゃんとヤマトヌマエビと共存してらっしゃる石巻貝の 位置が水槽を見るたびに変わるのでタイムラプスで撮影してみました。 https://homemadegarbage.com/aquarium001     システム概要 タイムラプス撮影するシステムは非常に単純でラズパイ3にUSBカメラを繋いだだけです。   USBカメラ カメラには以下を使用しました。 防犯カメラ用の屋外カメラですのでなかなか便利なカメラです。 ...

Raspberry Pi 2020.6.7 お父ちゃん Avatar photo

WebRTC Native Client Momo で FPVラジコンを堪能

またしてもTwitterですごいものを見つけました! 次回リリースに入れられるかな? 専用カメラ利用時の Raspberry Pi Zero からの Momo の WebRTC 配信が常用解像度 720p 30fps になりました! 遅延もちょっと縮んだきがする! pic.twitter.com/tNQFHajF9k — tnoho (@tnoho) January 25, 2020 なんじゃこりゃー!全然遅延がないじゃないですか。。。 WebRTC Native Cli...

Raspberry Pi 2020.1.29 お父ちゃん Avatar photo

Maixduino で温度、pHデータをUDP送信 ーエッジAI活用への道 10ー

素晴らしき金魚水槽システムの実現を目指し、 Sipeed Maixduino で金魚水槽の 温度、pH値 を取得してUDP送信し、それをブラウザ表示、データベース保存までを実施しております。また水草育成促進のためにLED照射も実施しています。 データのUDP送信のご報告が抜けておりましたので、ここでさせていただきます。     構成 Arduinoマイコンにセンサを接続してUARTでデータをMaixduinoに送信して搭載されたESP32のWiFiでUDP送信していま...

Advent Calendar / IoT 2019.12.15 お父ちゃん Avatar photo