ブラシレスモータで2足歩行ロボット12 ー はじめての金属加工 ー
お父ちゃん
2025.4.11
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前回はブラシレスモータを用いた2足歩行ロボットの動作検討を実施して、現行の3自由度の足としては満足いく結果を得ることができました。
家のドロイドや。かわええやろ
目次
ギア軸折れ
ブラシレスモータとギアの固定にはネジ位置の兼ね合いで以下のように土台となる治具を用いています。
しかし軸がどうしてももろくて、検証時に軸が何度も折れてしまいました。
金属加工見積もり
軸折れに関して 3Dプリントで完全解決はちょっと難しいと感じたので、金属加工を検討してみようと思いました。
もちろん過去に利用経験はございません。
こういうのは経験者に教えてもらうのが一番なのでX (旧Twitter) で聞いてみました。
アルミとかでこういうの作れるよーってサービス募集
当方 金属加工サービス利用経験なし
いい具合だったら引き続き利用させていただきたいので
初回だけ安いとかじゃなくて恒久的サービス信頼性があって個人でも楽しめる価格帯であれば嬉しいけど pic.twitter.com/7VSrh9aFSc— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 18, 2025
教えていただいたサービスで色々見積もりをとってみたのでいかにまとめます。
どのサービスもWebで3Dデータをアップロードするだけで一瞬で見積もりが出て金属加工業界の成熟度がうかがえました。
ミスミmeviy
単価：￥4184
ミスミのmeviyで見積もり
1個 4000円くらいhttps://t.co/PrRxaa000L pic.twitter.com/jS0FGTgFaI— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 19, 2025
PCBWay
単価：$21.6 – ￥3300
PCBWayで見積もり
1個 $21.6 3300円くらいhttps://t.co/Q9Qx3yYFEv pic.twitter.com/F4etAkB3yt— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 19, 2025
Rapid Direct
単価： $22.8 – ￥3500
Rapid Directで見積もり
1個 $22.8 3500円くらいhttps://t.co/bBKtyGzRy6 pic.twitter.com/uLz8indoqP— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 19, 2025
JLCCNC
単価： $11 – ￥1640
JLCCNCで見積もり
1個 $11 1640円くらい他社の半額くらいなんだけど
大丈夫なのか？？https://t.co/hDqPlr2ijZ pic.twitter.com/jEbMJDbFsU— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 19, 2025
JLCCNC発注
JLCCNCが信じられないくらいに見積もり額が低かったので実際に金属CNC加工オーダーしてみました。
何事もやってみないと。
見積もり時と同じように3Dデータをアップロードするだけで簡単に発注ができました。
発注時にいろいろオプション選択できましたが良く分からないので全てデフォルトのアルミ加工でオーダーしました。
発注後に担当の人から以下の図のエッジが削り出せないとメールが来ました。
Rつけてもよいかの確認がされたのでOKと返事
最終確認後に正式な費用が決定して製造となります。
最終額は見積もり額より1.5倍くらいになりました。結構差があるので驚きました。
6個製作で＄97.62だったので単価 ￥2563
流石に見積額が安すぎるので、妥当というか これでも十分安いよなぁ。
加工品着
3/31に発注して4/10に到着しました。
アルミ製なのでネジ切り加工もできました。
実装
加工部品用にギアを調整して3Dプリントしてブラシレスモータに実装
実にいい感じ。高級感すらある。
アルミ製治具に置き換えるついでに機体全体をメンテナンスしました。
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 10, 2025
完成！
ギア固定治具をアルミ製にして
ついでにもろもろ機体メンテナンスした
冗長だった補強具オミットしたりとかしたらもう元気元気
動作再調整しなきゃだわ。。。 pic.twitter.com/2QPaBPdmRz— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 10, 2025
メンテの際に補強を繰り返していた足の構造も見直して、冗長なスネの補強板をオミット。
そしたら妙に元気なっちゃって動作の再調整が必要となりました。。。
無事に調整完了。
家のドロイド
メンテナンスの調整終了
大変に元気 pic.twitter.com/hXihrRLTac— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 10, 2025
スネの補強板が補強どころか ただの抵抗になっていたようで足かせがなくなって足上げ/下げスピードを上げれたので歩行がよりスムーズになりました。
ギアも強固になり軸折れの心配がなくなりました！
おわりに
ここでは私のはじめての金属加工挑戦について紹介しました。
JLCCNCの利用によってカスタム品にも関わらず低価格で加工ができ大変驚きました。
今後の製作の幅が大きく拡がりましたよ。
ブラシレスモータによる2足歩行ロボットの検討は今回が最終回になります。
非常にいい結果が得られたと感じています。
ドローン用のブラシレスモータを手頃なギアで減速することでテーブルサイズ2足歩行ロボットを作れることが証明できたので なかなかのインパクトを残せたかと存じます。
家のドロイド
ジャンプ pic.twitter.com/HHrPVqYBlC— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 11, 2025
次はガチのロボット用モータを試したり、足の自由度を増やして運動能力を追及したりなど
色々とやりたいことが増えている状態です。
またお会いいたしましょう。
さようなら
おまけ
ダンボール
ダンボール pic.twitter.com/dBaRiu6YqX
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 9, 2025
袋
HomeMadeGarbageだよ
バカヤロー pic.twitter.com/cDThA6XBgA— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 9, 2025
電源 瞬停
家のドロイド
電源 瞬停 pic.twitter.com/L7gmvmMgLw— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 12, 2025
