Cubli アーカイブ - HomeMadeGarbage

一脚屈伸ロボ爆誕

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 ｜10日目 SHISEIGYO-2 Go 弐を応用して1脚ロボットを製作いたしましたので報告します。 https://homemadegarbage.com/shiseigyo-2go-2 　サーボテスト手元にトルクの大きいサーボがありましたのでロボット足に使用できるのではとテスト強い 25kg高トルクメタルギアデジタルサーボメタルケース防水サーボ RCカーロボット用 (180°...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.10　お父ちゃん

特殊球体ホイールバランスロボット SHISEIGYO-2 Go 弐

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 ｜7日目以前製作した球体ホイールによるバランスロボットを改良いたしましたので報告いたします。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel41 SHISEIGYO-2 Go 弐以前作った SHISEIGYO-2 Goをバッテリ駆動にして電源ラインを排除し、より自由に移動できるようにいたしました。 3セルのリポバッテリ(11.1V)を24Vに...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.7　お父ちゃん

バッテリ内蔵姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 Unplugged 　ーリアクションホイールへの道42ー

以前から実現したいと思っていた3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3のバッテリ内蔵化を実施しましたので報告いたします。昇圧 DCDCコンバータ検討 3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 は 24V入力のブラシレスモータを３つ使用しています。これまでは24V ACアダプタで電源供給をしておりました。 24Vのバッテリを搭載するのは難しいと考え、DCDCで24Vに昇圧しようと考えました。以下のDCDCコンバータの使用を検討しま...

電子工作 2021.9.20　お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go 球体ホイールを検討　ーリアクションホイールへの道41ー

前回は山形大学の開発した球状歯車を参考に2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 のホイールへの応用を試しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel40/ 　球体ホイールの検討ホイールを球状にすることによって、移動が非常に安定することが前回わかりました。しかし、球状歯車を自由自在に動かして様々な方向に移動させるには機構が複雑になりそうで技術的にも難しいです。どうしてもSHISEIGYO-2 ...

電子工作 2021.6.25　お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go ホイール検討球状歯車を味見　ーリアクションホイールへの道40ー

前回 2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2にギアのホイールを追加して移動できるようにしました。 SHISEIGYO-2 Go の爆誕でした。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel39 今回はホイールの検討を進めましたので報告させていただきます。　 ABENICS 先日 Twitterでとんでもない動画を観ました。 https://ieeexplore.ieee.org/document/941...

電子工作 2021.6.22　お父ちゃん

SHISEIGYO-2 Go 爆誕　ーリアクションホイールへの道39ー

私が姿勢制御モジュールの研究を開始して、もうすぐ１年が経とうとしています。多くの学びと成果を得たのですが、このたびもう一歩前進することができました。姿勢制御モジュールはあくまで"モジュール" 何かの構成要素の一つとして活用してこそであると常々考えておりました。今回、１例となる活用実験が成功しましたので報告させていただきます。　 SHISEIGYO-2 Go 爆誕以前製作し、レシピ販売も実施している2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2 の...

電子工作 2021.6.15　お父ちゃん

SHISEIGYO-3 eternal 改良　ーリアクションホイールへの道38ー

以前、電源を入れると点倒立するまで自律的にパラメータ調整しつつ動き続けるシステム"SHISEIGYO-3 eternal"を構築しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel35 ここではSHISEIGYO-3 eternalに改良を施しましたので報告させていただきます。　筐体調整モータの負担をさらに低減するために、角のRを大きくしました。角のR 更に丸めて 20mm -> 30mm へモ...

電子工作 2021.6.8　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 を改良　APモードでパラメータ調整　ーリアクションホイールへの道37ー

以下で1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1の製作例をまとめたレシピを販売しております。 https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-1_recipe/ 上記レシピのサンプルコードでは各種パラメータをコードに書き込んでいるため、調整が容易ではありませんでした。 2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2ではコントローラにM5Stack CORE2を用いているためタッチパネルでパラメータ調整できるように...

電子工作 2021.5.18　お父ちゃん

SHISEIGYO-2 を改良しました　ーリアクションホイールへの道36ー

2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2のM5Stack CORE2用アプリを改良いたしました。上の動画のように各制御パラメータをタッチパネルで変更できるようにしました。調整した変数はメモリに保存され電源OFF後も保持されます。コード書き込みや外部からの通信も必要なく変数が調整できますので非常に使いやすくなりました。動作時の演出もささやかですが追加させていただきました。　変数保持タッチパネルで変更した変数は NVS(Non-vola...

電子工作 2021.4.17　お父ちゃん

SHISEIGYO-3-eternal 爆誕　ーリアクションホイールへの道35ー

電源を入れると点倒立するまで自律的にパラメータ調整しつつ動き続けるシステムを確立いたしました。名付けて "SHISEIGYO-3-eternal " です。動作は見ていただいた通りなのですが、ここでは開発の流れを紹介させていただきます。筐体検討 SHISEIGYO-3は上部が解放された筐体となっていますが、SHISEIGYO-3-eternalは立方体の筐体を採用することにしました。自律動作を実現するにあたり、モジュールはかなり...

電子工作 2021.4.7　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 基板製作　ーリアクションホイールへの道34ー

前回は3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3に起き上がりボタンの追加などの改良を加えました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel32 今回はSHISEIGYO-3の制御基板を製作したので報告させていただきます。　基板設計これまでSHISEIGYO-3はユニバーサル基板に手配線で構築しておりました。できた。これで問題なければボード設計に入る pic.twitter.com/IiSj9hR...

電子工作 2021.2.13　お父ちゃん

1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 バッテリ内蔵検討　ーリアクションホイールへの道33ー

以前製作した 1軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 につきましてバッテリ内蔵化を検討しましたのでご報告します。 https://shop.homemadegarbage.com/product/shiseigyo-1_recipe/ 　バッテリ内蔵従来型これまでSHISEIGYO-1は24V ACアダプタでモータ電源を駆動し、５Vに降圧してマイコンに給電していました。 SHISEIGYO-1は起き上がり動作時に瞬間的に1A以上消費します。 ...

電子工作 2021.2.8　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 改良　ーリアクションホイールへの道32ー

前回、完成を報告させていただいた3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3に改良を施しましたので報告させていただきます。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel29 　 ESP32評価ボード変更これまではAmazonで低価格のESP32ボードを使用していたのですが、バージョンがESP32Dだったりそうじゃなかったりと届くまで確定できない問題がありました。そこでESP32ボード購入先を確実性の高い秋月に変更...

電子工作 2021.1.29　お父ちゃん

2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 完成　ーリアクションホイールへの道31ー

前回は M5Stack CORE2 を用いて、２軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 の製作を開始いたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel30 ここでは SHISEIGYO-CORE2 の完成にむけて諸々調整いたしましたので報告させていただきます。安定性向上モータ制御のパラメータを調整して安定性を向上させました。２軸姿勢制御モジュール SHISEIGY...

電子工作 2021.1.16　お父ちゃん

2軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-CORE2 爆誕　ーリアクションホイールへの道30ー

以前 SHISEIGYO-3 開発中にM5Stack CORE2 を壊してしまいました。そうしましたところナント! M5Stack様よりM5Stack CORE2 をご提供いただきました！有難いことにM5Stack様より M5Stack CORE2を再び提供いただきました。次は絶対に壊さないように気をつけます。ありがたく活用させていただきます！#感謝 #喜び pic.twitter.com/G4FMwAmYiM — HomeMadeGarbage (@H0...

電子工作 2021.1.14　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 ver 1.0 完成　ーリアクションホイールへの道29ー

前回は搭載モータをすべて同一のモノにして安定点倒立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel28 ここではSHISEIGYO-3がひとまず完成いたしましたので報告させていただきます。　安定点倒立安定点倒立のために実施したことを記載します。点倒立時にリアクションホイールが回ってしまうと以下のようにモジュール自体が回転してしまいます。今日もよく回ってるわったく#姿勢制御モジュール#リ...

電子工作 2020.12.30　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　点倒立安定性検討　ーリアクションホイールへの道28ー

購入したモータの到着待ちのため、ここしばらく SHISEIGYO-3 の開発をお休みしておりました。ここまでの開発過程は以下にまとめております。 https://homemadegarbage.com/shiseigyo3 　 SHISEIGYO-3 の開発を再開しましたのでご報告致します。モータ購入 SHISEIGYO-3 は以下の写真のショートバージョンのブラシレスモータID-529XW を3個搭載しております。 ...

電子工作 2020.12.26　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　バンドブレーキ改良　ーリアクションホイールへの道25ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 ｜12日目前回はTPUフィラメントによるバンドブレーキを用いて起き上がり点倒立を実現できました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel24 今回はバンドブレーキを改良し、耐久性を向上しましたので報告いたします。マイコン周り整理ブレーキ改良前にマイコン周りをきれいに整理しました。 ESP32にモータなどを直接空中配線していたのでかな...

Advent Calendar / 電子工作 2020.12.12　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　起き上がり点倒立達成　ーリアクションホイールへの道24ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2020 ｜3日目前回は倒立メソッドを確立し安定した点倒立実現の可能性を見出すことができました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel23 ここではいよいよ起き上がり点倒立を目指します。ディスプレイ搭載マイコンにESP32を使用しており、味気ないのでI2Cディスプレイを追加実装しました。以下のディスプレイを使用しました。 ...

Advent Calendar / 電子工作 2020.12.3　お父ちゃん

3軸姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3　安定点倒立メソッドの確立　ーリアクションホイールへの道23ー

前回はマイコンにESP32、IMUに6軸モーションセンサMPU6050を採用し、ブラシレスモータを制御し点倒立調整の準備をいたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel22 ここでは安定点倒立を目指し制御方法の検討を実施しましたので報告します。　点倒立に向けて 1軸の時のように単純に3つのモータを目標の角度で倒立させる制御をするのみでは下の動画のように倒立後に自転してしまいます。さてモータの回転...

電子工作 2020.11.29　お父ちゃん