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センサレス クローズドループ矩形波制御 その2 ーブラシレスモータ駆動への道3ー

前回 ESP32をコントローラとしてセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless02// ここでは更に検討進めましたので報告いたします。     オンデューティ指定 前回はモータの回転を駆動するドライバのハイサイドトランジスタのPWMオンデューティを指定して制御しました。 この方法では以下のようにモータの負荷によって回転速度は変わってしまいます。 オンデューティ指...

電子工作 2022.4.28 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/   サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました。   ここでは歩行を検討いたしました。     歩行検討 重心を片足に載せて、他方の足を上げて進行方向に出し重心をシフトして他方の足を戻すを繰り返します。...

電子工作 2022.3.21 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/   1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEIGYO-1 Walker 歩行検討 そーっと そーっと#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット#ロボット #robot #Robotics #ReactionWheel pic.twitter.com...

電子工作 2022.3.19 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。      バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。   バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり4足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。     ATOM Matrix 4足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。 バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で4本の足の制御を実現し4足歩行を学びました。 ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/     電源コードレス化 前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。 ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。 構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。     ESP32で4本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。   相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回は足の座標からバランスする姿勢角を算出しての制御を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker03// ここでは歩行動作の最終調整を実施いたしました。     機体調整 これまでいじってきて改善点が見えてきましたのでもろもろ調整 ホイール変更 足をより曲げれるようにホイール径を小さくしました。 フレームを3Dプリントしてナットで重さを追加します。 足を前方に出すときに ホイールに当たるので 径を縮...

電子工作 2022.1.28 お父ちゃん

33日後に2足歩行ロボットを完成させたい俺

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2021 |24日目 これまで2軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-2を用いて、特殊球体ホイール バランスロボットや一脚 屈伸ロボを製作してまいりました。 pic.twitter.com/fxIaYfvHsH — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 9, 2021   HomeMadeGarbage Advent Calendar 202...

Advent Calendar / 電子工作 2021.12.24 お父ちゃん

M5Stick-Car

I made Blynk-controlled mini Car using M5Stick-C. I introduce the WiFi-controlled car "M5Stick-Car" manufactured using M5Stick-C.       Structure Move two motors using I2C motor driver DRV8830. It communicates with M5Stick-C via WiFi w...

電子工作 2019.7.10 お父ちゃん

First Step for Robotics

I wanted to make a robot. However, I could only make a foot because my money ran out.     Configuration Two servo motors are controlled by ESP32. ESP32 is controlled by smartphone app Blynk via WiFi. Parts BLE, WiFi built-in mi...

電子工作 2019.5.24 お父ちゃん

Blynk で ESP32 と ESP8266 同時制御 -球体POV製作への道 その9-

またもや前回から大幅に時間があいてしまった。。。 そういう訳で球体POV(Persistence of Vision) 製作の時間です。 残像で映像を生成する装置です。 回転部と固定部を無線で情報やり取りしてみたいという発想です。はい。 前回は改めて制御マイコンから見直してWiFiとBLEを搭載したESP32の検討をしてみました。 ESP32のWiFiでスマホと通信、BLEで他のBLE搭載マイコンと通信するPOV装置をと思ったのですが、ESP32のArduino IDE向けBLEライブ...

電子工作 2017.10.19 お父ちゃん

Blynk-controlled Stag Beetle

I got a broken old stag beetle toy with a wired remote control. I modified it so that it can be operated remotely from a smartphone with BLE!   Constitution Using BLE equipped microcomputer Adafruit Feather 32u4 Bluefruit LE and motor drive...

電子工作 2017.5.21 お父ちゃん

由风控制的雄鹿甲虫

我有一个坏了的老雄鹿甲虫玩具, 有有线遥控器。我修改了它, 使它可以从智能手机与 ble 远程操作!   宪法 使用 ble 装备的微型计算机 Adafruit 羽毛32u4 蓝果 le 和电机驱动器来控制雄鹿甲虫从 blynk 应用的智能手机。 部分 BLE-equipped microcomputer Adafruit Feather 32u4 bluefruit LE    Motor driver drv8835   Li-ion p...

電子工作 2017.5.21 お父ちゃん

Inter-device Communication Using Blynk Bridge Widget

I tried communicating between Wi-Fi devices using Blynk's Bridge widget! http://docs.blynk.cc/#widgets-other-bridge Configuration Part A Send the value of the Nunchaku controller's joystick to the Blynk server via Wi-Fi. Wii Nunchuck Cont...

電子工作 2017.4.4 お父ちゃん

使用同步桥小工具的设备间通信

我尝试使用 Blynk 的桥小部件在 wi-fi 设备之间进行通信!   http://docs.blynk.cc/#widgets-other-bridge 配置 A 部分 通过 wi-fi 将 nunchaku 控制器操纵杆的值发送到 blynk 服务器。 wii nunchuck 控制器   esp-wroom-02 开发板   电池模块   锂离子聚合物电池 400mAh B 部分 接收发送到 Blynk 服务器的操纵...

電子工作 2017.4.4 お父ちゃん

Blynk Controlled Car using Accelerometer

I used to create a radio controlled control in Blynk's ble communication. https://homemadegarbage.com/en/blynk_car01-2 There is an update to Blynk (v0.4.4) and BLE communication is formally introduced rather than the beta version, and further, sinc...

電子工作 2017.1.29 お父ちゃん

使用加速度计的同步控制汽车

我曾经在斯林克的模糊通信中创建了一个无线电控制控制。 https://homemadegarbage.com/zh/blynk_car01-3 有一个更新的 Blynk (v0.4.4) 和 ble 通信是正式引入, 而不是测试版, 进一步, 因为智能手机的加速度传感器信息已经能够获得, 我试图修改无线电控制倾斜智能 手机。 我一点也不努力 (^o^)。 arduino 的 blynk 图书馆 最新的库位于以下位置: https://github.com/blynkkk/blynk-l...

電子工作 2017.1.29 お父ちゃん

Blynk Controlled Car

I made Blynk controlled Car using Adafruit Feather 32u4 Bluefruit LE. I can easily using Blynk! Configuration I use the BLE equipped microcomputer Adafruit Feather 32u4 Bluefruit LE and the motor driver DRV8835 to control the rotation of the two ...

電子工作 2016.9.25 お父ちゃん

同步控制汽车

我做了 Blynk 控制汽车使用 Adafruit 羽毛32u4 蓝果 le。我可以很容易地使用同步! 配置 我使用配备了 ble 的微型计算机 Adafruit 32u4 blu夫 le 和电机驱动器 drv8835 来控制 blynk 的两个电机的旋转。 部分 BLE-equipped microcomputer Adafruit Feather 32u4 bluefruit LE  Motor driver DRV8835   Li...

電子工作 2016.9.25 お父ちゃん