Blynk アーカイブ - HomeMadeGarbage

クローズドループ正弦波駆動リベンジ　ーブラシレスモータ駆動への道10ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜14日目前回は “50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” の時に実施したESP32を用いたブラシレスモータのセンサありベクトル制御について報告しました。 https://homemadegarbage.com/brushless09 ここではクローズドループ正弦波駆動に再挑戦しましたので報告します。　ドライバ修理 “50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” の際にド...

Advent Calendar / 電子工作 2022.12.14　お父ちゃん

ESP32でベクトル制御　ーブラシレスモータ駆動への道9ー

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜12日目 “50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” と銘打って毎日少しずつモータの勉強を進めていたことを先日ブログにて報告させていただきました。 https://homemadegarbage.com/brushless07 https://homemadegarbage.com/brushless08 残念ながらセンサレスベクトル制御は達成できませんでしたが、磁気エンコーダで回転をセンシングしたベクトル...

Advent Calendar / 電子工作 2022.12.12　お父ちゃん

50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺 (後編)

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜8日目前回からの続きです。 https://homemadegarbage.com/brushless07 ここからいよいよベクトル制御を目指していきます。システム構成回路構成は以下の通りです。クローズドループ正弦波駆動の時の構成に電流センサを追加したのみです。変数調整用にと可変抵抗を繋げていますがここでは使用せず、BlynkレガシーアプリでBLEで変数調整しまし...

Advent Calendar / 電子工作 2022.12.8　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 でダンス

前回は提供いただいた新モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルをArduino IDEで動作開発できるようにいたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper2-01 ここでは更に動作のバリエーションを増やしてダンスに挑戦いたしました。ダンスに挑戦前回からサーボの初期位置の微調整を実施し足座標の精度を高めました。更に動作バリエーションを増やしてダンスに挑戦各種動作を組み合わ...

電子工作 2022.10.3　お父ちゃん

次期モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルを味わう

なんとロボット犬ミニぷぱの新モデル Mini Pupper 2 の初期サンプルを提供いただけました！ここでは前機種との違いを実感しながら Arduino IDEで動作させるところまで記載いたします。 https://homemadegarbage.com/minipupper01/ 今回提供いただいた Mini Pupper 2 は超初期サンプルとのことですので、製品版と大きく異なる可能性が高いことをご了承ください。また比較対象の前機種のMini Pupperも...

電子工作 2022.10.2　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺6 ーバッテリ内蔵ー

前回はSHISEIGYO-1 Walker 参の歩行動作の実現を確認できました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan05// SHISEIGYO-1 Walker 参はリアクションホイールでバランスをとり、格安シリアルサーボLX-244で構成された足で歩行します。バッテリ内蔵高トルクのシリアルサーボLX-244で足を構成しましたので、念願だったバッテリ搭載を実施しました。構成部...

電子工作 2022.9.13　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

だいぶ期間があいてしまいましたが、シリアルサーボLX-244で足を構築しリアクションホイールでバランスをとる二足歩行ロボット"SHISEIGYO-1 Walker 参"　の歩行検討を実施いたしました。前回は歩行動作の自動化を目指し歩行動作をプログラミングしましたが上手くいかず、サーボのギアに若干遊びがあるためではないかと結論付けました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan04// 前回のおさらい前回...

電子工作 2022.9.8　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺4 ー歩行検討2ー

前回はシリアルサーボLX-244で構築した足の形状を検討し、遠隔で足の位置を手入力で指定しながら足を交差させての一歩を踏み出すことができました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan03/ ここでは手動による足座標指定ではなくシーケンスをプログラムしての歩行を目指します。歩行シーケンス検討以下は手動で足座標指定して歩行の一歩を踏み出した動画です。【10倍速動画】...

電子工作 2022.7.9　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺3 ー歩行検討1ー

前回はシリアルサーボLX-244で2足を構築し、リアクションホイールによる自立動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan02/ ここからはついに歩行に向けて検証進めたいと思います。　足の形状検討歩行検討の前に更なる安定性向上を目指し、足先の形状を再検討しました。新しいクック期待傾けるとくるぶし地面に当たるやり直し！ #Robotics pic.twitter.com/hgp7...

電子工作 2022.7.1　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺2 ー倒立実現ー

前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01 精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。　両足構成シリアルサーボLX-244を追加購入し、片足４つずつ計８個のサーボを用いて両足動作を確認しました。前回同様に専用のコントローラを介してArduino UNOで制御して...

電子工作 2022.6.27　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー

これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。二代目のSHISEIGYO-1 Walker 弐は高トルクのPWMサーボ (RDS3218) を採用し素早い動作が可能となりましたが、サーボの動作角度の精度が低く足を交差させる歩行は断念しました。 ...

電子工作 2022.6.16　お父ちゃん

センサレスクローズドループ矩形波制御その2　ーブラシレスモータ駆動への道3ー

前回 ESP32をコントローラとしてセンサレスクローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless02// ここでは更に検討進めましたので報告いたします。オンデューティ指定前回はモータの回転を駆動するドライバのハイサイドトランジスタのPWMオンデューティを指定して制御しました。この方法では以下のようにモータの負荷によって回転速度は変わってしまいます。 ...

電子工作 2022.4.28　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/ サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました。ここでは歩行を検討いたしました。　歩行検討重心を片足に載せて、他方の足を上げて進行方向に出し重心をシフトして他方の足を戻すを繰り返します。...

電子工作 2022.3.21　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/ 1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEIGYO-1 Walker 歩行検討そーっとそーっと#２足歩行ロボット #二足歩行ロボット#ロボット #robot #Robotics #ReactionWheel pic.twitter.com...

電子工作 2022.3.19　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper07/ ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。　　バク転 ↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。バク転#MiniPupper #ミニぷぱ #M5Stack pic.twitter.com/CRfuFEjIG3 ...

電子工作 2022.2.15　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

前回はミニぷぱのコントローラにESP32を採用し、足を自由自在に制御できるようになり４足歩行についての理解を深めました。 https://homemadegarbage.com/minipupper06/ ここではコントローラにIMUを内蔵したATOM Matrixを使用してみましたので報告いたします。　 ATOM Matrix ４足歩行について理解が深まりましたので、次は以下を再現してみたいと考えました。バランス体操 pic.twitter.com/...

電子工作 2022.2.14　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討2

前回はESP32で４本の足の制御を実現し４足歩行を学びました。ここでは更に深堀します。 https://homemadegarbage.com/minipupper05/ 　電源コードレス化前回は5V ACアダプタから電源供給していましたが、ミニぷぱのバッテリを使用してコードレス化を目指しました。ミニぷぱには2セルの7.4V LiPoバッテリが搭載されています。構成 LiPoバッテリからPCA9685モジュールのサーボ電源 (V+) と5V ...

電子工作 2022.2.12　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper04// 前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足４本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。　 ESP32で４本足制御 12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。相変わらずのブレッドボードww ...

電子工作 2022.2.12　お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足を自由に動かすための準備として、ラズパイ4のOS吟味等実施しました。 https://homemadegarbage.com/minipupper03/ ここではさらにカスタマイズを進めて足を逆運動学で自由自在に制御できるようになりましたので報告いたします。　 PCA9685検証専用基板にはサーボドライバPCA9685が載っており、ラズパイからI2Cでサーボを制御していることが前回わかりました。 PCA9685つこてまんな pic.twitte...

電子工作 2022.2.11　お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walkerを実現させたい俺5 ー歩行検討3ー

前回はリアクションホイールを用いたオートバランスによる前進歩行を確認することができました。 https://homemadegarbage.com/onewalker04 その他モーションも作りましたので報告いたします。　後進後ろ歩きもできるようになりました。前に歩いてから下がる#ロボット #robotics #ロボティクス #ReactionWheel#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット pic.twitter.com/C9R9TYvr7z...

電子工作 2022.1.30　お父ちゃん