二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 改

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これまでは SHISEIGYO-1 Walker 参 の足を改良して二足歩行動作を検証してきました。

二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改 3

 

ここでは 初代 SHISEIGYO-1 Walker の足を改良して歩行動作の検証を実施しましたので報告します。

 

 

ロール軸

SHISEIGYO-1 Walker 参 改 で前後の歩行を楽しみ、更なる動作の拡張を目指してロール軸の追加を試みたのですが。。。

機械強度やフライホイールトルクの不足などで SHISEIGYO-1 Walker 参 改 でロール軸追加は断念していました。

初代 SHISEIGYO-1 Walker

そこで初代 SHISEIGYO-1 Walker を用いてロール軸の検討をすることにしました。

初代 SHISEIGYO-1 Walker はサーボにKRS-3301を使用しており、ロール軸には直交軸フレームを使用して非常にコンパクトになっております。

 

初代 SHISEIGYO-1 Walker 改

早速、参 改のように初代 SHISEIGYO-1 Walker の足も改良しました。

サーボのトルク不足で速い動作は難しいですが、歩行を確認することができました。

 

ロール軸によるサイドステップ

足の改良ができましたので、ロール軸も動かしてのサイドステップ動作を確認します。
以下のような動作を仕込んでみました。

動作

実際に倒立させての動作が以下です。

相変わらずトルク不足で苦しいですが、ギリギリサイドステップによる横移動が確認できました。

 

おわりに

ここでは初代 SHISEIGYO-1 Walker の足を改良してロール軸を用いたサイドステップ移動動作を確認しました。

かなり大きな可能性が見いだせたので嬉しい限りです。

十分なトルクを有するサーボを用いて、安定したロール軸機構も検討して
縦横無尽 に二足歩行するロボットの完成を目指したいと思います。

以下はまとめの動画です。

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二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 再考

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