[電子工作] ロボット / リアクションホイール自作

またまたブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの検討を実施しました。過去、何度もいろいろな部品や構成でブラシレスモータ姿勢制御モジュールを製作してきました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc03/ https:/...

電子工作 2025.7.8　お父ちゃん

前書き：ChatGPTとの相談（読み飛ばし可） M5Stack でなにをしてみようかなということをChatGPTと話していて、 GarageBandで音を鳴らしてみようとなった流れやBLE MIDIについての質問など。 https://homemadegarbage.com/m5sta...

電子工作 2025.7.7　お母ちゃん

※ 今記事は ChatGPTとの質疑応答記録なので読み飛ばして頂いても問題ないです。 M5Stack でなにをしてみようかなということを ChatGPTと話していて、なんか音楽と絡めようかなぁとか音を出したいな〜と話していた。 M5Stackをシンセ的にする方向性も考えたけど、 iP...

電子工作 2025.7.6　お母ちゃん

お父ちゃんに何年か前にもらって眠らせていた M5Stack、ちょっと何かやってみたいなと思い、、 2年前にもHello World してそのままでしたが、環境が変わっているので改めて再チャレンジ。 https://homemadegarbage.com/m5stack-helloworl...

電子工作 2025.7.6　お母ちゃん

お母ちゃんの SHISEIGYO-3 DC 制作、最終回です！前回はこちら https://homemadegarbage.com/okachan-shiseigyo-3-dc-2/ ケース組み立てまずはケースの組み立て。ケースは工具を使わずに、カチッとハマるように...

電子工作 2025.7.3　お母ちゃん

お母ちゃんの SHISEIGYO-3 DC 制作、今回は組み立て、モータを実装し、動作確認まで！前回はこちら。 https://homemadegarbage.com/okachan-shiseigyo-3-dc-1/ SHISEIGYO-3 DC の製法についてはこちらの記事へ。 h...

電子工作 2025.7.1　お母ちゃん

前回はブラシレスモータを用いた4自由度シリアルリンク機構の２足歩行ロボットの歩行動作の検証をしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink04/ ここではさらに歩行について検証します。ロボ起動ロボの起動 pic.twitte...

電子工作 2025.6.26　お父ちゃん

久々に電子工作お母ちゃんの電子工作シリーズ開始です！前回、2021年に初めてやったので、もはや４年前...。 https://homemadegarbage.com/okachan-shiseigyo3-1 　 SHISEIGYO-3 DC 今回は、SHISEIGYO...

電子工作 2025.6.24　お母ちゃん

これまでロボの強化学習について検討してきました。学習に耐えうるモデルを制作し、中腰バランス動作を実機検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl07/ 静止状態でのバランス動作実現までにかなり時間がかかり、ここから歩行実現となると一生かけてもで...

電子工作 2025.6.20　お父ちゃん

前回はロボ関節をギアを含めたアクチュエータとしてモデリングして、角度指定による2足歩行ロボットモデルを完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl06 ここではこのモデルでロボット動作の強化学習を実施たいと思います。バランス強...

電子工作 2025.6.15　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボットの強化学習に挑戦し、うまくいかないのでモータ単体のモデルを再検証検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl05// トルク駆動のブラシレスモータモデルでモータ単体の角度変更強化学習 Sim2Real実証を行いました。 ...

電子工作 2025.5.31　お父ちゃん

前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04// ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。ロボット直立強化学習 ...

電子工作 2025.5.20　お父ちゃん

前回はブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの強化学習結果を実機に移行してSim2Realを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/rl03/ 実機でも倒立動作を確認することができ強化学習の有用性を体感することができました。ここでは同じブ...

電子工作 2025.5.15　お父ちゃん

前回はついに強化学習に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/rl02// リアクションホイール姿勢制御モジュールの倒立動作を学習しシミュレーション上で実現させました。外乱にも耐えうる学習結果を得られるようになった。一旦これでSim...

電子工作 2025.5.13　お父ちゃん

前回は強化学習に出会い勉強することを決意いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl01/ まずは物理シミュレーションエンジンMoJuCoの環境を整え使い方を学びました。強化学習の初手のテーマとしてブラシレスモータによるリアクションホイール1軸...

電子工作 2025.5.10　お父ちゃん