[電子工作] ロボット / リアクションホイール自作

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜1日目先日つぶやいたコチラのポストへの反応が凄くよかったのです。強化学習について興味を持っている人が多くいるのだろうと感じました。 ←誉れ高き古典制御による職人技 →トレンドに乗じただけの軽佻浮薄な強化学習 ...

Advent Calendar / 電子工作 2025.12.1　お父ちゃん

前回は PWMマイクロサーボと低価格ブラシレスモータによるリアクションホイールバランス2足歩行ロボット (シン SHISEIGYO-1 Walker) の製作を開始いたしました。 https://homemadegarbage.com/onewalker08/ ↓低価格なのに高精...

電子工作 2025.11.26　お父ちゃん

先日大変素晴らしいPWMマイクロサーボを見つけまして低価格ですがトルク・精度申し分なく 4脚ロボットを作ったりしました。バク転もできます。 https://homemadegarbage.com/robot-ptk7465/ もうサーボモータを使用した工作...

電子工作 2025.11.23　お父ちゃん

BLDCをFOCで制御したりQDDモータをいじくるようになり、ふと思ったのです。 11月後半のテーマ倒立振子のモータトルク制御 or 速度制御？どちらが自分にマッチするか自身にわからせる — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) Novemb...

電子工作 2025.11.16　お父ちゃん

はじめに以前、低価格なのに高トルクで高精度のPWMサーボ PTK 7465 MG を入手して大騒ぎさせていただきました。 https://homemadegarbage.com/ptk7465-01/ この時に検証で製作した4脚ロボットを作ってみたいという声をチラホラいただい...

電子工作 2025.11.14　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/rl09/ 足踏み動作をリファレンスモーションとして用意して外乱を与えてバランス学習しました。それはそれは見事なSim2Realで強化学習の有用...

電子工作 2025.10.25　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習の実施を決意いたしました。前回は強化学習の計算時間短縮をめざしてGPU活用とCPU並列化の検討しました。 https://homemadegarbage.com/rl08/ 強化学習からSim2Sim～Sim2Real 実現...

電子工作 2025.10.14　お父ちゃん

先日公開した 2足歩行ロボット HM-01 のMJCFファイルを用いて機械学習を実施しましたので報告いたします。公開 MJCFモデル詳細はコチラ↓ https://homemadegarbage.com/bldcrobo07/ ロボットの強化学習については以前シリアルリンク...

電子工作 2025.10.13　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット HM-01 の旋回、横移動、ジャンプ動作を楽しみ2足歩行ロボットを完成させました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo06/ ロボット製作と動作を一通り紹介できたので、ここではシミュレーション用の MJCF (MuJo...

電子工作 2025.10.10　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏み・歩行動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo05 ここではさらに旋回、横移動、ジャンプ動作を追加して楽しみます。 ATOM用Arduinoコード前回のAT...

電子工作 2025.10.3　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボット HM-01 を完成させて PS4コントローラによる足動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo04 ここでは動作シーケンスを組んで足踏みや歩行動作を楽しみます。 ATOM用Ardui...

電子工作 2025.9.26　お父ちゃん

QDDモータ Robstride 05を購入してもろもろ検討・製作をしてきました。 https://homemadegarbage.com/robstride01// https://homemadegarbage.com/robstride02/ QDDモータ...

電子工作 2025.9.23　お父ちゃん

日課のアリエクネットサーフィンをかましていたところ、すごいサーボモータを発見してしまいました。これマジか？凄いマイクロサーボ見つけたんだけど 6Vで 0.092sec/60deg、4.5kg・cmだって本当！？STS3032に匹敵するぞこれ本当なら余裕でバク転4脚ロボできる...

電子工作 2025.9.20　お父ちゃん

前号では股関節ユニットを完成させて、機体傾きによる制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo03 本号ではこれまでに製作した左足と股関節ユニットに加えて右足を追加製作してロボットを完成させます。はじめに ...

電子工作 2025.9.19　お父ちゃん

前回はQDD ロボットモータ ROBSTRIDE 05 を入手しもろもろおいじりして基本動作を理解しました。 https://homemadegarbage.com/robstride01 　ここでは前回の姿勢制御モジュールに続いて足ロボを製作してQDDモータの性能を楽...

電子工作 2025.9.13　お父ちゃん