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クローズドループ正弦波駆動 その1 ーブラシレスモータ駆動への道5ー

  前回はオープンループでのブラシレスモータ正弦波駆動を確認しました。 矩形波駆動では出来なかった低速回転が実現され大変満足した次第です。 https://homemadegarbage.com/brushless04//   ここからはセンサを用いてモータの回転位置をフィードバックしたクローズドループ正弦波駆動に挑戦したいと考えております。     オープンループ正弦波駆動 BLE制御 クローズドループにとりかかる前に復習をかねて、BLE...

電子工作 2022.5.23 お父ちゃん

オープンループ正弦波駆動 ーブラシレスモータ駆動への道4ー

これまでは矩形波駆動によるブラシレスモータ制御を勉強し 前回は回転速度指定によるセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless03/   ここからはブラシレスモータの正弦波駆動について学びます。     疑似正弦波 正弦波駆動の下準備としまして、まずはESP32で正弦波出力の生成を確認しました。 正弦波を直接出力できませんので、PWMのデューティを時間で変化させて疑似...

電子工作 2022.5.2 お父ちゃん

センサレス クローズドループ矩形波制御 その2 ーブラシレスモータ駆動への道3ー

前回 ESP32をコントローラとしてセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless02// ここでは更に検討進めましたので報告いたします。     オンデューティ指定 前回はモータの回転を駆動するドライバのハイサイドトランジスタのPWMオンデューティを指定して制御しました。 この方法では以下のようにモータの負荷によって回転速度は変わってしまいます。 オンデューティ指...

電子工作 2022.4.28 お父ちゃん

センサレス クローズドループ矩形波制御 その1 ーブラシレスモータ駆動への道2ー

前回はブラシレスモータをいじくりつつ、駆動ドライバ基板を製作して矩形波駆動でいわゆるオープンループ制御でのモータ回転を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/brushless01/   ここではモータの回転をセンサレスでフィードバックするクローズドループ矩形波制御での駆動を目指します。     参考書籍 ここからは以下の電子書籍を参考に進めます。Kindle Unlimitedメンバーでしたら無料で読むことができます。 ...

電子工作 2022.4.26 お父ちゃん

Arduino MKR WiFi 1010 ベランダ太陽光発電 温湿度センシング検討

2021/9/22からベランダに設置している、太陽光発電 気象観測システムが止まることなく無事に北海道の厳しい冬を越すことができたことを前回報告させていただきました。 https://homemadegarbage.com/mkr-1010-06//   長い冬が終わり気温が上がってきまして、ずーっと保留にしてきた比較的気温が高い時に発生する温度と湿度の値の跳ね上がり現象が現れ始めました。   腰を据えてこの問題と向き合いましたので報告いたします。  ...

ソーラー発電 / 電子工作 2022.4.25 お父ちゃん

ブラシレスモータ駆動への道 爆誕

以前、デジタルおかもちをブラシレスモータを使用して製作しました。 https://homemadegarbage.com/okamochi02/   デジタルおかもちは要するに1軸のジンバルのようなもので2軸にも挑戦したいと思ったのですが、使用しているモータが重たいのでさすがに2個搭載は厳しいものがございます。 ちなみに使用したモータは自作の姿勢制御モジュールに使用しているものです。 ドライバとコントローラ内蔵で制御はデジタル信号だけで実施できるので非常に便利なモータです。 ...

電子工作 2022.4.22 お父ちゃん

ネーデルガンダム大地に立つ!!

以前にリアクションホイールでバランスする二足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01   その際にネーデルガンダムのようだという感想をチラホラいただきました。 立った pic.twitter.com/bVTnWXnVPt — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 22, 2022   指摘を受けるまでは全く知らないガンダムでしたが せっ...

電子工作 2022.4.15 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺2 ー歩行検討ー

前回は高トルク中華サーボで足を構築して、リアクションホイールでバランスをとるロボット(2号機)を検討しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkerni01/   サーボの大きさや動作角度の精度を鑑みて以下のようなガニ股型のロボットにいたしました。   ここでは歩行を検討いたしました。     歩行検討 重心を片足に載せて、他方の足を上げて進行方向に出し重心をシフトして他方の足を戻すを繰り返します。...

電子工作 2022.3.21 お父ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 弐 を実現させたい俺1 ーキックオフー

以前に姿勢制御リアクションホイールに足をつけて2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker05/   1号機のSHISEIGYO-1 Walkerはシリアルサーボ KRS3301を使用しておりました。 SHISEIGYO-1 Walker 歩行検討 そーっと そーっと#2足歩行ロボット #二足歩行ロボット#ロボット #robot #Robotics #ReactionWheel pic.twitter.com...

電子工作 2022.3.19 お父ちゃん

Arduino MKR WiFi 1010 ベランダ太陽光発電 気象システム 無事越冬

2021/9/22からベランダに設置している、太陽光発電 気象システムが止まることなく無事に越冬できました。 https://homemadegarbage.com/mkr-1010-05//       気象システム システムのおさらいです。 Arduino MKR WiFi 1010 に温湿度センサと気圧センサを接続し、LiPoバッテリを8Wソーラパネルで充電しながら運用しています。 10分おきに起床してLiPoバッテリ電圧とソーラ発電電...

ソーラー発電 / 電子工作 2022.3.17 お父ちゃん

球体POVつくってみた -球体POV製作への道 その10-

先日、スリップリングを用いて姿勢制御モジュールとPOVの融合による新たな表現を検証いたしました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel51   ここでは姿勢制御POVの機構をそのまま流用して、長年の夢であった球体POVを作ってみました。 およそ6年かかった"球体POV製作への道"ついに完結です! https://homemadegarbage.com/pov-sphere07     筐体製作 ...

POV製作 / 電子工作 2022.3.12 お父ちゃん

姿勢制御装置とバーサライタの融合2 ーリアクションホイールへの道51ー

前回は 1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させてみました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel50   姿勢制御モジュールのホイールはバランス状況によって正転・逆転及び回転スピードが変わるので、安定した画の表示は出来ませんでした。 ゲーミング 姿勢制御モジュール pic.twitter.com/2q7VMKPAAf — HomeMadeGarbage (@H0meM...

POV製作 / 電子工作 2022.3.10 お父ちゃん

デジタルおかもち2

前回はサーボモータを用いてデジタルおかもちを製作しました。 https://homemadegarbage.com/okamochi 前回において以下の課題や疑問が生じました サーボの応答が遅いのか 制御が遅いのか そもそも制御の思想自体が誤っているのか 手で持って移動させているのが悪いのか(実際サーボの移動に影響されてリンギングすることもあった)     ブラシレスモータを試してみた 試しに姿勢制御モジュールSHISEIGYO-1...

電子工作 2022.3.5 お父ちゃん

デジタルおかもち

凄い動画がTwitterにありました。 【ブログ更新】人には出来ない!?ロボット動作https://t.co/KbOMae26PV 突然ですが、縦長のモノを手の上に立て『上下左右早めに動かして』みてください! …意外と難しいのではないでしょうか?実はその動作、ロボットアームは正確に出来るんです🤖 #調理ロボット #techblog #転職 #エンジニア採用 pic.twitter.com/RcDtQD12lt — TechMagic株式会社 (@TechMagicInc) Fe...

電子工作 2022.3.1 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』で 書道

これまでミニぷパに色々な動作や機能を実装し楽しんでまいりましたが、 ついに字を書けるようになりました!     動作 早速 凛々しい書道スタイルをご覧ください。 書初め ぷぱぷぱ#MiniPupper #ミニぷぱ #peace pic.twitter.com/io6J5O4ZCq — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 27, 2022   足に筆ペンを固定していますw   ...

電子工作 2022.2.28 お父ちゃん

姿勢制御装置とバーサライタの融合 ーリアクションホイールへの道50ー

姿勢制御モジュールのホイールにLEDを付けてバーサライタにしてみてはどうだろう。 思いついてしまったので どうなるかは考えずに作り上げることだけを考えて手を動かした。 ちょうど祝日 天皇誕生日。俺なりの祝いの儀式だ。     とにかく作る 1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させます。 回転部への給電はハンディバーサライタ PovRanianの機構をそのまま利用してワイヤレスチャージモジュールを使用します。 ...

電子工作 2022.2.24 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper11/   ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。     AIカメラ HuskyLens HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。      ここではHu...

電子工作 2022.2.20 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

前回まではラズパイ4でミニぷぱを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper10/ ここではまたマイコンによる制御に立ち戻って新たなIMUセンサを楽しみます。     BNO055 以前はコントロールにATOM Matrixを用いて、内蔵のIMUセンサ MPU6886を用いて姿勢制御も楽しみました。 重力方向軸の回転角度 Yaw角を検出して床を回転させても常に同じ方向に旋回する制御も実施したかったのですが、MPU68...

電子工作 2022.2.19 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』Pythonでモーション記述

前回はミニぷぱ正規の構成でラズパイ4にRaspi OSとNode-REDを導入して動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/minipupper09/   ここでは、動作モーションを増やしてのコントロールを検討します。     モーション制御検討 Python 前回はNode-REDで動作を仕込みましたが、複数のモーションになると煩雑になるためPythonを採用することにしました。 サーボドライバ PCA968...

電子工作 2022.2.18 お父ちゃん

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ラズパイ4 Node-REDで味見

前回はATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/minipupper08// ここでは正規のラズパイ4と専用基板を用いて ミニぷぱを動かせるようにします。     ミニぷぱ専用基板 以前 ミニぷぱに同梱のラズパイ4にRaspi OSを入れて専用基板でのサーボモータ制御を試みたのですが、サーボに電源が供給されず断念しました。 (2022/2/16現在 専用基板の回路図は未公開) ロー...

電子工作 2022.2.17 お父ちゃん