電子工作
二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改 4
これまでSHISEIGYO-1 Walker 参 の改良版についてはマイコンを2台使用して制御していたが、今回削減をはかったので報告します。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan09/ 従来システム構成 以下がこれまでの...
電子工作 2023.3.8 お父ちゃん 
二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 改
これまでは SHISEIGYO-1 Walker 参 の足を改良して二足歩行動作を検証してきました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan09 ここでは 初代 SHISEIGYO-1 Walker の足を改良して歩行動作の検証を実施しま...
電子工作 2023.3.7 お父ちゃん
二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改 3
前回はSHISEIGYO-1 Walker 参 改 の足に平行リンク機構を導入しサーボ削減しての歩行動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan08// ここでは、通常の足に戻して再度歩行動作の検証を行いました。 ...
電子工作 2023.2.24 お父ちゃん
二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改 2
前回はSHISEIGYO-1 Walker 参 の足の構成を再検討し、2足歩行動作を実施しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan07/ ここでは更に足の構成を再々検討しましたので報告します。 平行リンク機構検討 ...
電子工作 2023.2.22 お父ちゃん
二足歩行ロボット SHISEIGYO-1 Walker 参 改
以前 製作した SHISEIGYO-1 Walker Jr. の足のブレードの距離を開けてみたところ。。。 SHISEIGYO-1 Walker Jr. 足を１枚のブレード状につけてないといけないと思っていたけど 離してもいけるなぁ IDRS (倒立角動的再調整システム) が効いてる...
電子工作 2023.2.17 お父ちゃん
極小姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr. ーリアクションホイールへの道56ー
前回は電流センシング機能付きのモータドライバDRV8876を使用してエンコーダなしのセンサレス姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel55// ここではミニ四駆用のモータより更に小さいモータを使用して、モジュールの小型...
ヒザなし4足ロボットの検討
最近Twitter TL上で、ヒザのないシンプルな棒の足をした4足歩行ロボットをよく見かけます。 pic.twitter.com/SXzrf3KScq — 動物のおもしろ動画 (@nekonyan_dm) February 8, 2023 My robot dog name...
電子工作 2023.2.9 お父ちゃん
DRV8876を採用してセンサレス姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道55ー
前回は電流センサでモータ電流を検知して回転速度を推定し、磁気エンコーダなしでのセンサレス姿勢制御モジュールの倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel54// ここでは電流センシング機能付きモータドライバを採用して...
センサレス姿勢制御モジュール完成 ーリアクションホイールへの道54ー
先日は電流センサを用いて回転速度を推定するDCモータのセンサレス制御について学習しました。 https://homemadegarbage.com/dcmotor01 ここではこのセンサレス回転速度制御を姿勢制御モジュールに応用してみます。 SHI...
DCモータのセンサレス回転速度制御
先日、現代制御理論の基礎を学習いたしました。 https://homemadegarbage.com/30daysmodernctrl-03 [amazonjs asin="4065301211" locale="JP" title="はじめての現代制御理論 改訂第2版 (KS理工学専門書)"]...
電子工作 2023.1.26 お父ちゃん
ATOMS3 で姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道53ー
先日 ATOMS3 という製品がM5Stack社から発売されました。 [bc url="https://docs.m5stack.com/en/core/AtomS3"] M5ATOM MatrixのLEDマトリクスがLCD (128×128ピクセル)に変更され、コントローラとしてESP32-S...
正弦波駆動の応用 ーブラシレスモータ駆動への道11ー
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜16日目 前回はクローズドループ正弦波駆動によるブラシレスモータの制御に再挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/brushless10 ここでは正弦波駆動を応用して色々...
Advent Calendar / 電子工作 2022.12.16 お父ちゃん
クローズドループ正弦波駆動 リベンジ ーブラシレスモータ駆動への道10ー
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜14日目 前回は “50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” の時に実施したESP32を用いたブラシレスモータのセンサありベクトル制御について報告しました。 https://homemadegarbage.com/...
Advent Calendar / 電子工作 2022.12.14 お父ちゃん
ESP32でベクトル制御 ーブラシレスモータ駆動への道9ー
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜12日目 “50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺” と銘打って毎日少しずつモータの勉強を進めていたことを先日ブログにて報告させていただきました。 https://homemadegarbage.com/brush...
Advent Calendar / 電子工作 2022.12.12 お父ちゃん
50日後にセンサレスベクトル制御してみたい俺 (後編)
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2022 ｜8日目 前回からの続きです。 https://homemadegarbage.com/brushless07 ここからいよいよベクトル制御を目指していきます。 システム構成 回路構成は...
Advent Calendar / 電子工作 2022.12.8 お父ちゃん
