2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道① ーキックオフー
お父ちゃん
2023.12.2
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2023 ｜2日目
去年も参加したSPRESENSE活用コンテスト に今年も参加予定です。
今年は事前に開発に必要なサンプルをいただける”モニター提供”にも申し込んでみました。
どうやら部品提供もいただけるようなので、ここに2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道を開設しSPRESENSEの使用法やモニター提供いただいた部品の使用法など記していければと考えます。
最終作品の詳細は本連載では伏せますが 2023年 SPRESENSE活用コンテスト 応募時 (2024/1/31 締め切り)にドーンとすべて公開する予定ですのでその際には応援のほど何卒宜しくお願い致します。
目次
今年のテーマ
去年はSPRESENSEの省エネ機能を活用して『バッテリレス超簡易監視カメラ』 を製作しました。
今年はSPRESENSEの6つのCPUコアを活用したHomeMadeGarbageなりのロボットを製作しようと考えております。
センシングや制御をマルチコアで実施することによってハイパフォーマンス卓上ロボットを作れるのではないかと考えております。
SPRESENSE Arduino環境
久しぶりにSPRESENSE 使うので色々忘れてる。。
良い機会なのでゼロからやり直そうかと
Arduino UNOを彷彿させる拡張ボードはこれまであまり使用してこなかったので、なおさら勉強が必要。
SPRESENSEメインボードはIOが1.8V系で使いにくいので拡張ボードを使用します。
拡張ボードのIO電源はジャンパで3.3Vと5Vの選択ができ、ここでは3.3Vで使用します。
SPRESENSE活用コンテストへの道 爆誕#HMGspresense2023 https://t.co/aUb7Q0j3Bd
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 1, 2023
慣れ浸しんだArduino IDEでSPRESENSE開発を行います。
環境設定は以下を参考に設定しました。
シリアルサーボ XL330
製作予定のロボットはシリアルサーボを使用する予定ですのでここでは DYNAMIXELシリーズ XL330-M077-T でを動かしてみます。
XL330をSPRESENSEのUART2ピンによるシリアル通信で動かしてみます。
DYNAMIXELサーボ用のArduinoライブラリを使用します。
無事動作
SPRESENSEでXL330動かせた
SPRESENSEとDynamixelライブラリで同名関数あってエラー出て焦ったけど
SPRESENSEのほうを一旦関数コメントアウトで回避#HMGspresense2023 pic.twitter.com/EjakLOa5Qp— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 1, 2023
1点注意が必要でSPRESENSEとDynamixelのArduinoライブラリで同名関数あるためエラーが出ます。
以下の記事でも詳細が報告されています。
ここではSPRESENSEのほうのledOn, ledOff関数をコメントアウトしてエラー回避しました。
おわりに
2023年 SPRESENSE活用コンテストへの応募を目指して、連載を開始いたしました。
Arduino環境を構築してシリアルサーボの制御を確認いたしました。
最終完成品に向けて乗り越えるべきハードルはいくつもあると考えています。
現状の課題を以下に挙げます。
- シリアル通信の２パラ化
- IMUセンシング
- リアルタイム無線通信
以上の課題を解決しつつ完成に向けて作業を進め 随時ここで報告したいと思います。
