SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺2 ー倒立実現ー

前回はシリアルサーボLX-244を用いて片足動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/onewalkersan01   精度も良くSHISEIGYO-1 Walker の実現に使えそうと判断しましたので、ここでは更に検証を進めます。   　 両足構成 シリアルサーボLX-244を追加購入し、片足４つずつ計８個のサーボを用いて両足動作を確認しました。 前回同様に専用のコントローラを介してArduino UNOで制御して...

電子工作 2022.6.27　お父ちゃん

フェルメール展、バンクシー展行ってきた

6月19日 フェルメール展 北海道立近代美術館 のフェルメール展に行ってきました。 家族で美術館に行くのは初めて！ 撮影用看板はレンチキュラーで 修復前後を表現 面白い #フェルメール展 pic.twitter.com/GgLW9NEuZR — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 19, 2022 長女ちゃんはお絵かきが好きなので結構楽しんでいました。 長男くんは興味ゼロで早く出たいという感じで終始不機嫌そうでした＾＾； ...

おでかけ・イベント 2022.6.26　お母ちゃん

フリーBGM 220616

フリーBGM 220616を公開しました。 （※ダウンロードは概要欄から） BGMも月イチ以上はアップする事を目標にしています。 チャンネル登録者様も気づけば960人！ 1000人まであと少し😊 お借りした素材 https://pixabay.com/ja/illustrations/%e5%9c%b0%e5%9b%b3-%e6%98%9f%e5%ba%a7-%e5%b9%b2%e6%94%af-%e5%8d%a0%e6%98%9f%e8%a1%93-6829671/...

音楽 2022.6.16　お母ちゃん

🎐TRACK244

Track 244 を公開しました。 この頃全然ブログを書くネタが無いので 曲をアップしたときには雑談混じえて 記事を書こうと思います。 Track 244 リーストラック シンプルバージョンをフリーで公開 ※ ダウンロードは動画の概要欄から   同じ曲の別バージョンを公開したのは今回が始めて。 風鈴🎐の動画を作っていると涼やかで もっと軽めもいいかなと思ったので 音を減らしたバージョンを作ってみた次第です。 素材 お借りした素材はこちらです。感謝！...

未分類 / 音楽 2022.6.16　お母ちゃん

SHISEIGYO-1 Walker 参 を実現させたい俺1 ーサーボ味見ー

これまで２機種のリアクションホイールによってバランスする２足歩行ロボットを製作してきました。 初代のSHISEIGYO-1 Walker は歩行には成功しましたが使用したシリアルサーボ(KRS3301)のトルクが十分でなく、重心が低くゆっくりとした動作となりました。    二代目のSHISEIGYO-1 Walker 弐 は高トルクのPWMサーボ (RDS3218) を採用し素早い動作が可能となりましたが、サーボの動作角度の精度が低く足を交差させる歩行は断念しました。  ...

電子工作 2022.6.16　お父ちゃん

アルバム配信『TRACKS VOL12』『BGM 2021』

Track221~231 をアルバムにして配信しました。 YouTube Music => TRACKS VOL12 - WELCOME脳 BGM の方も2021年に作ったものを配信しています。 YouTube Music => BGM 2021 - HomeMadeGarbage SoundTracks 過去の曲はほぼ全部リリースしているので良かったら色々聴いてみてください☺️   Spority、Apple Music、Amazon Music 等で...

音楽 2022.6.1　お母ちゃん

クローズドループ正弦波駆動 その2　ーブラシレスモータ駆動への道6ー

前回は磁気エンコーダを用いたクローズドループ正弦波駆動で位置指定による回転追従動作を確認いたしました。 https://homemadegarbage.com/brushless05/   ここではクローズドループ正弦波駆動による回転速度を指定した回転動作を目指します。   　 クローズドループ正弦波による回転 以下が理解しやすい図でした。   正弦波の振幅を上げて回転トルクをあげて回転位置をフィードバックして正弦波の周期を制御します。...

電子工作 2022.5.28　お父ちゃん

クローズドループ正弦波駆動 その1　ーブラシレスモータ駆動への道5ー

  前回はオープンループでのブラシレスモータ正弦波駆動を確認しました。 矩形波駆動では出来なかった低速回転が実現され大変満足した次第です。 https://homemadegarbage.com/brushless04//   ここからはセンサを用いてモータの回転位置をフィードバックしたクローズドループ正弦波駆動に挑戦したいと考えております。   　 オープンループ正弦波駆動 BLE制御 クローズドループにとりかかる前に復習をかねて、BLE...

電子工作 2022.5.23　お父ちゃん

オープンループ正弦波駆動　ーブラシレスモータ駆動への道4ー

これまでは矩形波駆動によるブラシレスモータ制御を勉強し 前回は回転速度指定によるセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless03/   ここからはブラシレスモータの正弦波駆動について学びます。   　 疑似正弦波 正弦波駆動の下準備としまして、まずはESP32で正弦波出力の生成を確認しました。 正弦波を直接出力できませんので、PWMのデューティを時間で変化させて疑似...

電子工作 2022.5.2　お父ちゃん

センサレス クローズドループ矩形波制御 その2　ーブラシレスモータ駆動への道3ー

前回 ESP32をコントローラとしてセンサレス クローズドループ矩形波制御を実現しました。 https://homemadegarbage.com/brushless02// ここでは更に検討進めましたので報告いたします。     オンデューティ指定 前回はモータの回転を駆動するドライバのハイサイドトランジスタのPWMオンデューティを指定して制御しました。 この方法では以下のようにモータの負荷によって回転速度は変わってしまいます。 オンデューティ指...

電子工作 2022.4.28　お父ちゃん

センサレス クローズドループ矩形波制御 その1　ーブラシレスモータ駆動への道2ー

前回はブラシレスモータをいじくりつつ、駆動ドライバ基板を製作して矩形波駆動でいわゆるオープンループ制御でのモータ回転を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/brushless01/   ここではモータの回転をセンサレスでフィードバックするクローズドループ矩形波制御での駆動を目指します。   　 参考書籍 ここからは以下の電子書籍を参考に進めます。Kindle Unlimitedメンバーでしたら無料で読むことができます。 ...

電子工作 2022.4.26　お父ちゃん

Arduino MKR WiFi 1010 ベランダ太陽光発電 温湿度センシング検討

2021/9/22からベランダに設置している、太陽光発電 気象観測システムが止まることなく無事に北海道の厳しい冬を越すことができたことを前回報告させていただきました。 https://homemadegarbage.com/mkr-1010-06//   長い冬が終わり気温が上がってきまして、ずーっと保留にしてきた比較的気温が高い時に発生する温度と湿度の値の跳ね上がり現象が現れ始めました。   腰を据えてこの問題と向き合いましたので報告いたします。  ...

ソーラー発電 / 電子工作 2022.4.25　お父ちゃん

ブラシレスモータ駆動への道 爆誕

以前、デジタルおかもちをブラシレスモータを使用して製作しました。 https://homemadegarbage.com/okamochi02/   デジタルおかもちは要するに１軸のジンバルのようなもので２軸にも挑戦したいと思ったのですが、使用しているモータが重たいのでさすがに２個搭載は厳しいものがございます。 ちなみに使用したモータは自作の姿勢制御モジュールに使用しているものです。 ドライバとコントローラ内蔵で制御はデジタル信号だけで実施できるので非常に便利なモータです。 ...

電子工作 2022.4.22　お父ちゃん

ネーデルガンダム大地に立つ!!

以前にリアクションホイールでバランスする二足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/onewalker01   その際にネーデルガンダムのようだという感想をチラホラいただきました。 立った pic.twitter.com/bVTnWXnVPt — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 22, 2022   指摘を受けるまでは全く知らないガンダムでしたが せっ...

電子工作 2022.4.15　お父ちゃん

汚し塗装　ーガンプラへの道4ー

前回はエントリーグレードのガンダムにスジボリ～デカール貼り～トップコートを実施してきれいに仕上げました。 https://homemadegarbage.com/gunpla03     ここでは汚し塗装に挑戦します。 せっかく綺麗に作れたのでちょっと勇気がいりますが今後のためにも効果を確認したいと思います。 　 ウェザリング 塗料をうまくのせて、機体を使用感のある風合いをだすウェザリング(風化)を実施します。   ウェザリング用の塗...

工作・ハンドメイド 2022.4.13　お父ちゃん

ディテールアップと仕上げ　ーガンプラへの道3ー

前回はエントリーグレードのガンダムに部分塗装と穴埋め加工を一通り施しました。 https://homemadegarbage.com/gunpla02/   今回はディティールアップとトップコートによる仕上げを実施いたしました。   　 スジボリ 機体表面にパネルラインを追加する"スジボリ"作業をやってみました。 まずは鉛筆で下書きしてデザインを検討   クリアファイルを切ったモノを下書きのデザイン通りに切って両面テープで固定して...

工作・ハンドメイド 2022.4.12　お父ちゃん

部分塗装と穴埋め　ーガンプラへの道2ー

前回、ガンプラ作りたい欲を抑えきれず"ガンプラへの道"を開通し基本工作による組み立てを実施しました。 https://homemadegarbage.com/gunpla01     ここでは部分塗装と穴埋めに挑戦いたしました。 塗装のために一部工作も施しましたので報告いたします。   　 頭部バルカン 頭部のバルカンを黄色く塗りました。 黄色を入れただけでかなり印象が変わりました！ 黄色にはダイソーで買った油性マーカーを ま...

工作・ハンドメイド 2022.4.10　お父ちゃん

ガンプラへの道 爆誕

長男くんがプラモデル製作を楽しむようになり(私も積極的に買い与えるので)、嬉しく眺めていたのですが。。。 最近ドンドン自分でも作ってみたい欲が高まっておりまして 長男くんのプラモデルを修正するなどして満たそうとしておったのです。 ガッツリ プラモデル作りたい気持ちあるけど なんだか踏み出せず 長男くんのプラモを直したりゲート処理したりで満たす。#バンダイ #プラモデル pic.twitter.com/M4qpN1cRUq — HomeMadeGarbage (@H0meMade...

工作・ハンドメイド 2022.4.9　お父ちゃん

3Dスキャナー CR-Scan Lizard で黒いサンプルをスキャン

前回はCR-Scan Lizardで取り込んだ3Dデータの加工の検討を実施しました。 https://homemadegarbage.com/cr-scan03   ここではスキャンの際に注意が必要であった黒いサンプルのスキャンについて報告いたします。 CR-Scan LizardはMakuakeにて予約販売中です (2022/4/1～ 5/30)。     黒いサンプルをスキャン 背中が黒いペンギンをスキャンしてみました。   ...

工作・ハンドメイド 2022.4.5　お父ちゃん

3Dスキャナー CR-Scan Lizard による3Dデータを加工してみた

前回は3Dスキャナー「CR-Scan Lizard」でハンドスキャンを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/cr-scan02/   ここではスキャンして得た3Dデータの加工について検討します。   CR-Scan LizardはMakuakeにて予約販売中です (2022/4/1～ 5/30)。   　 3Dスキャン まずは以下をCR-Scan Lizardで”Table Mode”でスキャンします。 ...

工作・ハンドメイド 2022.4.3　お父ちゃん