強化学習への道7 －ロボット強化学習3－

  前回はロボ関節をギアを含めたアクチュエータとしてモデリングして、角度指定による2足歩行ロボットモデルを完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl06 ここではこのモデルでロボット動作の強化学習を実施たいと思います。 バランス強化学習 中腰で...

電子工作 2025.6.15　お父ちゃん

強化学習への道6 －ロボット強化学習2－

前回は2足歩行ロボットの強化学習に挑戦し、うまくいかないのでモータ単体のモデルを再検証検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl05//   トルク駆動のブラシレスモータモデルでモータ単体の角度変更 強化学習 Sim2Real実証を行いました。 ...

電子工作 2025.5.31　お父ちゃん

強化学習への道5 －ロボット強化学習1－

前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04//   ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。 ロボット直立 強化学習 まずは直立を維...

電子工作 2025.5.20　お父ちゃん

強化学習への道4 －ロボットSimモデル作成－

前回はブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの強化学習結果を実機に移行してSim2Realを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/rl03/ 実機でも倒立動作を確認することができ強化学習の有用性を体感することができました。 ここでは同じブ...

電子工作 2025.5.15　お父ちゃん

強化学習への道3 －Sim2Real－

前回はついに強化学習に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/rl02//   リアクションホイール姿勢制御モジュールの倒立動作を学習しシミュレーション上で実現させました。 外乱にも耐えうる学習結果を得られるようになった。 一旦これでSim...

電子工作 2025.5.13　お父ちゃん

強化学習への道2 －強化学習開始－

前回は強化学習に出会い勉強することを決意いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl01/   まずは物理シミュレーションエンジンMoJuCoの環境を整え使い方を学びました。 強化学習の初手のテーマとしてブラシレスモータによるリアクションホイール1軸...

電子工作 2025.5.10　お父ちゃん

強化学習への道1

最近はシリアルリンク 2足歩行ロボットの製作を頑張っとります。 https://homemadegarbage.com/seriallink03   足踏み動作もしっかり足上げして安定してきたので、そろそろ歩行に移行しようかと思っていたところ。。。 足踏み動作も整ったし前後のバ...

電子工作 2025.5.8　お父ちゃん

シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作3 ー 足踏み動作 ー

  前回はブラシレスモータを用いたシリアルリンク機構の足を有する２足歩行ロボットとして4自由度の2脚ロボを完成させました。 https://homemadegarbage.com/seriallink02 ここでは足踏み動作の検討を実施しましたので報告いたします。 足裏 足裏には...

電子工作 2025.5.2　お父ちゃん

シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作2 ー 機体完成 ー

この度 ブラシレスモータを用いた高自由度のシリアルリンク機構の足を有する２足歩行ロボットの完成を目指しプロジェクトをキックオフしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink01/   まず4自由度の足で動作確認するべく、前回は片足を完成させま...

電子工作 2025.4.28　お父ちゃん

シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作1 ー キックオフ ー

先日はブラシレスモータ活用の習作として2足歩行ロボットを製作しました。 https://homemadegarbage.com/robottrip14   ブラシレスモータの応答性の良さと電流によるトルクセンシングによって物理に応答した生き生きとした動作が実現でき大変満足致しました。...

電子工作 2025.4.23　お父ちゃん

Bose QuietComfort 25 で遅延なくMIDI打ち込みできた

先日 Boseのノイキャンイヤフォンを買って、 ノイキャンの世界にすっかりハマってしまい！！ [amazonjs asin="B0DBQPRZMJ" locale="JP" title="Bose QuietComfort Earbuds 完全ワイヤレス アクティブ ノイズキャンセリング イヤホ...

音楽 2025.4.21　お母ちゃん

ブラシレスモータで2足歩行ロボット12 ー はじめての金属加工 ー

前回はブラシレスモータを用いた2足歩行ロボットの動作検討を実施して、現行の3自由度の足としては満足いく結果を得ることができました。 https://homemadegarbage.com/robottrip13//   家のドロイドや。かわええやろ   ギア軸折...

電子工作 2025.4.11　お父ちゃん

ブラシレスモータで2足歩行ロボット11 ー 動作検討3 ー

前回は足底に低反発スポンジを採用することでスムーズな足運動動作を実現することができました。 https://homemadegarbage.com/robottrip12/   歩行もしっかり足を上げてスムーズにできるようになりました。   足補強1 低反発ス...

電子工作 2025.4.7　お父ちゃん

ブラシレスモータで2足歩行ロボット10 ー 動作検討2 ー

前回はCAN通信を導入してモータトルクによるウェイトシフト検知での足踏み動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/robottrip11//   足踏み 念願のモータトルクからウェイトシフト検知して足切換自動化 やっとできたわ。 pic.t...

電子工作 2025.3.29　お父ちゃん

ブラシレスモータで2足歩行ロボット9 ー CAN通信導入 ー

前回は足踏みや歩行動作の検討を実施しました。 https://homemadegarbage.com/robottrip10/   足のロール軸駆動をサーボモータからブラシレスモータにして立派な動作を実現できると思ったのですが、左右の足動作の切り替え自動化が難しかったです。 左右の...

電子工作 2025.3.26　お父ちゃん