前々からやってみたいと思っていたゲームコントローラによるロボット制御に挑戦してみました。

PS4コントローラとESP32連動

以下の記事を参考にPS4コントローラとESP32の連動を試しました。

・ESP32 (M5StickC) で PS4コントローラを使ってみた : Skyzoo ヨッシーの備忘録

Skyzoo ヨッシーの備忘録

ESP32用ライブラリは以下を使用しました。
　https://github.com/aed3/PS4-esp32

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連動動作

ここではESP32マイコンとしてATOM Matrixを使用してコントローラのボタンでLEDの色を変えてみました。

ゲームコントローラとESP32つなぐヤツを初めてやってみた。
可能性が拡がった pic.twitter.com/QdfzhZmwew

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 15, 2024

Arduinoコード

#include <PS4Controller.h>
#include "M5Atom.h"

void setup() {
  Serial.begin(115200);
  PS4.begin();
  Serial.println("Ready.");

  M5.begin(true, false, true);  

  M5.dis.setBrightness(40);          
  delay(50); 
}

void loop() {
  if (PS4.isConnected()) {
    if (PS4.Square()){
      Serial.println("Square Button");
      M5.dis.fillpix(0xfff000);
    }
    if (PS4.Cross()){
      Serial.println("Cross Button");
      M5.dis.fillpix(0xff0000);
    }
    if (PS4.Circle()){
      Serial.println("Circle Button");
      M5.dis.fillpix(0x0000f0);
    }
    if (PS4.Triangle()){
      Serial.println("Triangle Button");
      M5.dis.fillpix(0x00ff00);
    }

    delay(10);
  }
}

#include <PS4Controller.h>

#include "M5Atom.h"

void setup() {

Serial.begin(115200);

PS4.begin();

Serial.println("Ready.");

M5.begin(true, false, true);

M5.dis.setBrightness(40);

delay(50);

}

void loop() {

if (PS4.isConnected()) {

if (PS4.Square()){

Serial.println("Square Button");

M5.dis.fillpix(0xfff000);

}

if (PS4.Cross()){

Serial.println("Cross Button");

M5.dis.fillpix(0xff0000);

}

if (PS4.Circle()){

Serial.println("Circle Button");

M5.dis.fillpix(0x0000f0);

}

if (PS4.Triangle()){

Serial.println("Triangle Button");

M5.dis.fillpix(0x00ff00);

}

delay(10);

}

ついにESP32とゲームコントローラの連動を自身でも実施することができました！
　

Wheel-Legged Robot

PS4コントローラでATOM Matrixを制御することが可能となりましたので、以前製作した Wheel-Legged Robot を動かしてみたいと思います。

Wheel-Legged Robot はロボットの王様です

ちなみにこれまではESP32をアクセスポイントとしてWiFiでスマホをつないでブラウザアプリで制御しておりました。

ボタン

まずはコントローラのLRボタンで足位置を変更できるようにしてみました。

こういった世の中のレガシーを活用させていただくことで生活が潤う pic.twitter.com/D376cgz8Wz

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 16, 2024

　
反転ボタン追加

まだまだボタンあるで pic.twitter.com/2Lw4fzkkKr

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2024

　
バランスモードボタン追加。足位置を容易に変えれるので楽しい♪

かわいいねぇ pic.twitter.com/NWIfTyai0z

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2024

ジョイスティック

ジョイスティックでタイヤ動作と歩行制御を実施できるようにしました。

Wheel-Legged Robot
歩行&走行 pic.twitter.com/ViyagvjsJh

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2024

動く歩道を逆走する人 pic.twitter.com/BM6qVo3Ck0

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 17, 2024

おさんぽ

PS4コントローラで Wheel-Legged Robot を自由自在に動かせるようになったのでおさんぽに出かけました。

おわりに

ここでは長年憧れていたゲームコントローラによるロボット制御を実現しました。

ありがたいライブラリと高機能コントローラによって今後のロボティクスライフが更に明るいものとなりました。

Wheeled Quadruped Robot を作りたい1

「PS4コントローラでロボティクス」への3件のフィードバック

髙橋ちゃん より:

2024年7月30日 7:29 PM

はじめまして。
毎回、すごい物を作られているのを見て
感動しています。
ゲームコントローラーで操縦するのは
あまり見かけなかったのですが出来るんですね！
僕もできないクセにコントローラーを買ってしまいました（＾＾；
なんとか真似できるように頑張ろうと思います。

返信
1. お父ちゃん より:
  
  2024年7月30日 8:58 PM
  
  ありがとうございます！
  
  私もありがたいライブラリと商用のコントローラのおかげで可能性が拡がりました。
  
  返信
  1. 髙橋ちゃん より:
    
    2024年7月31日 3:51 PM
    
    返信ありがとうございます。
    参考にして見様見真似でやってみたら
    ATOM Matrixの色を変える所までできました！
    嬉しい限りです。これからいろいろ挑戦したいです（＾＾）
    
    返信

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ボタン

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