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今回は Wheel-Legged Robot について考えました。

Wheel-Legged Robotは過去に何度か製作しております。

Wheel-Legged Robot ホイレグくん

2023年 SPRESENSE活用コンテスト への道⑬ ー最終回ー

ここでは４脚ロボットの資産を活用してWheel-Legged Robotを再製作して更に検討を進めます。

4脚ロボットの製作

製作

STS3032 ４脚ロボットの足先にタイヤをつけて Wheel-Legged Robot とします。

４脚ロボット用の専用基板を活用します。

 タイヤは XL330-M077-T で駆動します。

組み立て完了。
構成はSPRESENSE版のWheel-Legged Robot とほぼ同じでコントローラにATOM Matrixを採用しています。

うむ pic.twitter.com/c4wkbNfenx

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 20, 2024

足の運動は４脚ロボットで培った技術をそのまま流用します。

機能が高まる pic.twitter.com/sNUZHcYdEi

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 20, 2024

倒立動作

タイヤ駆動に高速回転可能なXL330を用いているので、やはり倒立動作はこだわりたいところ。

手動起き上げでの倒立動作を確認

黒い脳みそが蠢いてるんだけど pic.twitter.com/gzKa4PQU1x

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 21, 2024

自立からの倒立動作も確認できました。

また機能が高まる pic.twitter.com/ZxihK9qZsI

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 21, 2024

Wheel-Legged Robot の運動能力を大いに堪能

ヒロイックな振る舞い pic.twitter.com/LLHBfQPMZs

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 22, 2024

逆反り時にも倒立できるようにしました。

大暴れ pic.twitter.com/n1uMB1YAJS

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 22, 2024

完成

倒立時の前後左右への移動制御もできるようにして完成！

操作は機体をAPとしてWiFiでスマホから制御しています。

おわりに

今回のWheel-Legged Robot 製作で以下を実現しました。

• 4脚による歩行・反転動作
• 4輪駆動動作
• 2輪による倒立動作

地上ビークルロボットに必要な動作を全て網羅できているのではないでしょうか。

今後もこの最強ロボ Wheel-Legged Robot を用いて動作検証を進めていきたいと思います。

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