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4脚ロボット SCS0009で更にしがむ

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前回はシリアルサーボSCS0009による4脚ロボットでバク転動作を検討し実現に至りました。

4脚ロボット SCS0009でバク転

ここでは更にこの4脚ロボットをしがむ格好で検証を進めました。

 

 

基板製作

Feetechのシリアルサーボを用いた4脚ロボット専用の基板を製作しました。

 

サーボ8つをATOM Matrixで制御する基板です。

 

 

基板を用いてSCS0009による4脚ロボットを組みたてました。

 

 

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歩行再検討

歩行の足運びを再検証しました。

足上げをこれまでのサイン波の半周期波形からコサインの全周期波形に変更しました。
足上げ動作の方向転換時以外にも動き始めや終わりの加速も緩やかにするべきだと考えたためです。
上の動画での比較では動きの差は大きくないですが歩行時のサウンドはまろやかになり改善がうかがえます。

 

足の前後移動に関しては以前より正弦波の全波波形で制御していたので、今回の修正で足の移動には動作の終始や方向転換時に完璧なるしなやかさがコーティング出来たと言えます。

バク転調整

前回 実現できたバク転の精度向上を目指しました。
現状ではSCS0009のスピードやトルクに余裕がないことからバク転が失敗することも多々あります。

たまに立つしww

 

バク転は各動作を時間でシーケンスを組んで実施していたのですが、最後の前足による回転起き上がりのタイミングを時間ではなく、ロボットの姿勢角をトリガに変更しました。

跳ね上がって着地して機体の角地が平行に近づいて指定の角度(ここでは15°)以下になった時に前足で完全に体を起き上げます。
これにより非常にバク転の確度が上昇しました。

おわりに

ここではシリアルサーボSCS0009による4脚ロボットで以下を実施しました。

  • 専用基板の製作、動作確認
  • 歩行改良
  • バク転動作改良

おおむね良い改善が見られ大変満足しております。

 

 

今後も自身の胸の奥で烈火のごとく燃える向上心でもって突き進みたいと思います。

 

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