4脚ロボットの検討
お父ちゃん
2024.3.5
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前回はシリアルサーボ STS3032 を使用した4脚ロボットを再検討し、現時点で私の考える理想形を提唱しました。
さらに検討を進めましたので報告いたします。
目次
ランダム動作モード
歩行や旋回などをランダムに繰り返すモードを用意しました。
長男くんのラジコン群によく搭載されているランダム動作モード追加
あぶねーから反転とバク転はなしで pic.twitter.com/IV9hbO9Ikh— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 2, 2024
シリアルサーボ SCS0009
シリアルサーボ STS3032 にて大変良い結果を得たので１つグレードをおとした SCS0009 で4脚ロボットを試してみます。
筐体はサーボ固定部のみをSCS0009用に調整してほぼSTS3032と同じく設計しました。
週末に向けて素材の下ごしらえ pic.twitter.com/G7I5kt0z3j
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 1, 2024
SCS0009のマイコン制御はSTS3032同様に以下のライブラリを使用させていただき、ATOM Matrix で直接駆動しております。
動作
流石にバク転はできませんでしたが、歩行などその他の動作には遜色はございませんでした。
SCS0009でも4脚ロボット試してみた
流石にバク転は無理だた pic.twitter.com/qLIf8h00uv— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 4, 2024
SG90級
気になったのでさらにPWMマイクロサーボでも試してみました。
サーボ制御にはPCA9685モジュール基板を使用しています。
動作
SG90同等品は各種あり ものにもよるのでしょうが オフセットはもちろんのことPWMパルス信号に対する移動角のバラつきの個体差も大きくて結構調整は大変です。
以下ではオフセットのみ調整したので少し(いやかなり) 動きは貧弱です。
SG90級PWMマイクロサーボでも4脚ロボット試してみた
ものにもよるんだろうけど オフセットはもちろんのこと
パルスに対する移動角のバラつき個体差大きくてシンドイMiuzei サーボモータhttps://t.co/6XhPBqIMh9 pic.twitter.com/OjZShvsr0J
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 4, 2024
使用したサーボの可動範囲が180°だったため反転対応するとかなりヒザ可動が制限されてしまいます。。
比較
せっかく３台そろったので比較してみます。
う.. うるせぇ… pic.twitter.com/Xkvv6Wsyx6
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 4, 2024
歩行
STS3032とSCS0009は歩行に関してはほぼ差はありませんでした。
SG90級は可動範囲の狭さや小さなトルクの影響で苦しそうです。
SG90級にとっては筐体が大きいようでサイズ最適化が必要そうです。
反転
反転動作はSCS0009はギリギリ成功。
STS3032用に作ったモーションなので比較としては酷なのですが、差は明確に出ました。
バク転
STS3032はもちろん問題なし。
その他も反転まではできています。
STS3032で調整したモーションなので流石に素晴らしい
その他でも反転まではできている。
SG90でも調整で立上りやスムーズな反転はできそう
SCS0009は調整次第でバク転いけそうかも？？ pic.twitter.com/4lVMKt4xuG— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 4, 2024
SG90級でも専用に調整することで起き上りやスムーズな反転は実現できそうです。
SCS0009でも調整次第でバク転いけそうな気もします。
STS3032の高速応答によって高い跳躍や空中時の前足の速い収縮が実現されている。
しかしSCS0009なりのやり方でバク転はあり得るかもしれない。
いい線いってるもん。
ワインを飲みながら考えるとしましょう。 pic.twitter.com/x3kVPNadfP— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 5, 2024
STS3032の高速応答によって高い跳躍や空中時の前足の速い収縮が実現されています。
SCS0009は惜しいので調整検討します。
おわりに
ここでは4脚ロボットの検討を実施いたしました。
各種サーボによる比較も実施し、それぞれの特性を知ることができて今後使用する際の適材適所感を掴むことができました。
すぐに積むよな 俺は pic.twitter.com/rELelgRPsz
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 5, 2024
できればこの４脚ロボットを製作レシピ販売したいと考えており、どのサーボを採用するか含めてまだまだ検討したいと思います。
この検討もまた楽しいんですよね。
それではまた
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製法公開
以下に製作方法をまとめております。
