ちいさいブラシレスモータで小さく遊ぶ

アバター画像 お父ちゃん　 2026.2.8　
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今年 (2026年) にはいってから小さいブラシレスモータがAliExpressに出回っているように見受けられる
(なんでだろね？ドローンブーム終了とか？)。

個人的にはうれしい。またいいモータに出会って来年 (2027年) の9重倒立実現確度を高めたいのだ。

↑早速試しに1個 買ってみた。
1220  3 相インナーローターブラシレスモータ

1/31に注文して2/6に着
社会情勢的にアリエク結構危ないかなと思ったけど普通に稼働してて安心した。

ということで購入した小型ブラシレスモータで遊んでみたのでご報告

 

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1220  ブラシレスモータ

購入したモータの素性がよくわからないので、まず知ることから始めます。

ロータの磁極数が分からなかったので手製の冶具で確認しました。

電池 が1回転でモータも 1回転しているのでロータの磁極のペア数は1
磁石1個で回転子が構成されているようです。

冶具は単4電池が中で回転してブラシレスモータの3線に順に電流を供給する構造となっています。

この動画では磁極ペア数7のブラシレスモータなので電池が7周するとモータが1回転しています。

 

オープンループ

モータの素性が分かりましたので早速回して遊びます。

SimpleFOCライブラリのオープンループ制御で回転

コントローラはESP32
モータドライバはDRV8311H を使用

元気に回転してくれました。
磁極ペア数1でコーディングして回転速度 1rps指定で実際に1秒で1回転したので、
前節のモータ磁極数測定に誤りはないようです。

 

クローズドループ

続いてエンコーダを追加してクローズドループ制御を試します。

エンコーダには磁気エンコーダ AS5600 を使用します。

 

モータにエンコーダ用の磁石をつけたいのですが、余地がありません。。

 

しかしモータ内部ロータ自体が1個の磁石になっていることが分かっているので、追加磁石なしで回してみました。

問題なくクローズドループによる回転が実現されました。
ロータの磁極をエンコーダでセンシングできたのです。ラッキー♪

 

リアクションホイール

モータを高度なクローズドループで制御できるようになったのでいつものやつを作りました。

 

IMU内蔵のATOMS3で姿勢を検知してフライホイールをつけたブラシレスモータをクローズドループで回転制御しています。

 

立派な倒立です。
来年の9重倒立の追加の1機として候補にあげてもよいでしょう。

 

おわりに

ここではAliExpressで購入した小型ブラシレスモータの動作を楽しみました。

モータ素性の調査から初めて 実に立派なリアクションホイール姿勢制御モジュールまで作りあげ、このモータの攻略は完全にできたと言っていいでしょう。

まだまだたくさん新たなモータがAliExpressにぞくぞくと出現しているようなので
これから忙しなるで おい

 

B1625M-012

コントローラ内蔵の小型ブラシレスモータを購入したのでご報告

 

赤：電源＋
黒：GND
青：PWM制御 デューティー比で速度指定
黄：正逆転切替
緑：FG信号（回転数検出）

 

AliExpress で2/7に注文して2/15に到着しました。

 

回転動作確認

20kHzのPWM信号を入力してデューティーを変えて回転させました。
ONデューティー比を上げるほど回転が高速になりました。

回転方向ピンのH/Lで正転/逆転を切り替えれますが、切替応答が悪いです。

 

FGピン

オープンドラインとかでなく5Vのパルス信号がモータ回転時に出力
動画では電源として12V印加しており内部でロジック電圧5Vを生成しているようです。

1周 何パルス出るかは不明。調べきれてない

 

倒立振子への応用を見越してIMUセンサの傾きでモータ回転を制御

やはり回転方向切り替えが遅い。。。
ちょっとこのモータは倒立振子等には使えないかな。

 

 
       

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