7重倒立に挑戦2 ーリアクションホイールへの道74ー
お父ちゃん
2025.1.27
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前回に引き続き7重倒立に挑戦します。
前回は新規の7個目の姿勢制御モジュール (SHISEIGYO-1 FOC) を含む上段の6重倒立動作の確認を実施しました。
ここでは1番下段のラスボス (SHISEIGYO-1 the END)を含んでの 7重倒立実現を目指します。
目次
7重倒立
あらためて7重倒立の構成を記します。
上段から
① SHISEIGYO-1 DC XIAO
② SHISEIGYO-1 DC
③ SHISEIGYO-1 DC 280RA
④ SHISEGYO-1 FOC
⑤ SHISEIGYO-1 Jr.
⑥ SHISEIGYO-1
⑦ SHISEIGYO-1 the END
これで7重倒立を目指します。
誰がこんなたくさんのリアクションホイールに囲まれると思いまっか pic.twitter.com/k8c8Og3t0e
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 21, 2025
1～5重倒立
一番下の SHISEIGYO-1 the END から積み上げて倒立動作の確認をします。
SHISEIGYO-1 the END は3軸の姿勢制御モジュールを1軸にカスタマイズしたものです。
7重倒立
1/7クリア pic.twitter.com/67FcV7EXqv— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 21, 2025
2重倒立
7重倒立
2/7クリア pic.twitter.com/vibehqC4W3— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 21, 2025
3重倒立
7重倒立
3/7クリア pic.twitter.com/khpBHFTj7J— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 21, 2025
4重倒立
7重倒立
4/7クリア pic.twitter.com/0UKZQjMuMH— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 21, 2025
5重倒立
7重倒立
5/7クリア pic.twitter.com/XBde6Zn3Jg— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 22, 2025
6重倒立
5重倒立までは各モジュールの制御パラメータ調整のみで容易に実現できました。
しかし6重倒立からは難易度が急激に増し、各モジュールに修正をかなり施しました。
1stトライ
なんで俺ばっかりこんなつらい目に合わないといけないんだ pic.twitter.com/fe9tnQCsMA
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ちょっと不安定すぎでこれでは7重倒立に挑むことはできません。
ここでは SHISEIGYO-1 Jr.のホイール前方にも支えを設けて前後の筐体バランスを改善する修正を施しました。
この修正が非常に有効だったため、SHISEIGYO-1 DC 280RA と SHISEIGYO-1 にも導入しました。
2ndトライ
7重倒立
6/7クリア pic.twitter.com/62W9bQGo8p— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 27, 2025
6個全てのモジュールに改修を施して、常に1分以上の安定6重倒立が実現できるようになりました。
修正内容は以下のとおり
SHISEIGYO-1 DC
前回増やしたナットを元に戻して軽量化しました。
SHISEIGYO-1 DC 280RA
ホイール M3ネジナットを12個減らして軽量化
SHISEGYO-1 FOC
電源供給を安定化電源12Vから3セルLiPoバッテリに変更。
多重積載にともない配線が長くなり邪魔になったため。
また軽量化のためホイールのM6ネジ＆ナットを12セットから9セットに減らして軽量化
SHISEIGYO-1 Jr.
上段のSHISEGYO-1 FOC バッテリ搭載で重量が増したので、ナット増やしてホイールのトルク増強。
SHISEIGYO-1
ホイールをアルミ製の３枚重ねから全面1枚をM6ネジ&ナット製にして同様にトルク向上 (105gから170gに増量)。
SHISEIGYO-1 the END
外装のパーツを外して高さを低くしてホイールのトルクを向上させました。
背面のホイールは重り用で動きません。
おわりに
ここでは7重倒立の実現に向けて下から6重までの安定倒立動作を確認しました。
6重倒立にかなり苦戦しましたが
いよいよ次回は7重倒立への挑戦となります。
さて実現できるのかどうか
また次回お会いいたしましょう。
