MuJoCo アーカイブ - HomeMadeGarbage

前回はQDD ロボットモータ ROBSTRIDE 05 を入手しもろもろおいじりして基本動作を理解しました。 https://homemadegarbage.com/robstride01 　ここでは前回の姿勢制御モジュールに続いて足ロボを製作してQDDモータの性能を楽...

電子工作 2025.9.13　お父ちゃん

前回はかかとYaw軸や体幹Roll軸といった新しい機構の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink11/ 改良は概ね良い結果が得られ大変に喜びました。今回は最終仕上げとしまして、以前ヒザのブラシレスモータを BE410...

電子工作 2025.8.22　お父ちゃん

前回はシリアルリンク 2足歩行ロボットのヒザモータをブラシレスモータ BE4108 380KVに変更して動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink10/ 今回はかなり踏み込んだ改造をもろもろ実施したので報告いたします。 &...

電子工作 2025.8.17　お父ちゃん

前回は股関節ユニットのRoll軸をYaw軸に改造して、旋回動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink09 シリアルリンクだとヒザモータの負担が大きく。もっとトルクやスピードを大きくしたいなと常々思っておりました。 &nbs...

電子工作 2025.8.9　お父ちゃん

前回はセンシングによる半自動歩行動作の検証を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink08/ モータギアをチタン製にしたので壊れる心配もなく思う存分検証を進めることができました。チタニウムを3Dプリントってどういうことなん...

電子工作 2025.8.5　お父ちゃん

前回は JLC3DP サービスでチタン製歯車を製作し、ロボに導入して味見してみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink07/ 歯車の具合は非常によく、欠けるなどの心配もなくなりました。思う存分動作検証できるようになったのでご報告さ...

電子工作 2025.8.3　お父ちゃん

前回は 0.2mmノズルでPLAとPETGフィラメントの歯車を3Dプリントして検討いたしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink06// ロボットのヒザモータに0.2mmノズル製歯車を導入し、ロボット動作の検討と並行して強度評価を実...

電子工作 2025.7.22　お父ちゃん

前回はブラシレスモータを用いた4自由度シリアルリンク機構の２足歩行ロボットの歩行動作の再検証し、正弦波による周期動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink05/ 歯車が壊れるこのロボットの検証をする際にモータの歯車...

電子工作 2025.7.16　お父ちゃん

前回はブラシレスモータを用いた4自由度シリアルリンク機構の２足歩行ロボットの歩行動作の検証をしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink04/ ここではさらに歩行について検証します。ロボ起動ロボの起動 pic.twitte...

電子工作 2025.6.26　お父ちゃん

前回はロボ関節をギアを含めたアクチュエータとしてモデリングして、角度指定による2足歩行ロボットモデルを完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl06 ここではこのモデルでロボット動作の強化学習を実施たいと思います。バランス強...

電子工作 2025.6.15　お父ちゃん

前回は2足歩行ロボットの強化学習に挑戦し、うまくいかないのでモータ単体のモデルを再検証検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl05// トルク駆動のブラシレスモータモデルでモータ単体の角度変更強化学習 Sim2Real実証を行いました。 ...

電子工作 2025.5.31　お父ちゃん

前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04// ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。ロボット直立強化学習 ...

電子工作 2025.5.20　お父ちゃん

前回はブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの強化学習結果を実機に移行してSim2Realを楽しみました。 https://homemadegarbage.com/rl03/ 実機でも倒立動作を確認することができ強化学習の有用性を体感することができました。ここでは同じブ...

電子工作 2025.5.15　お父ちゃん

前回はついに強化学習に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/rl02// リアクションホイール姿勢制御モジュールの倒立動作を学習しシミュレーション上で実現させました。外乱にも耐えうる学習結果を得られるようになった。一旦これでSim...

電子工作 2025.5.13　お父ちゃん

前回は強化学習に出会い勉強することを決意いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl01/ まずは物理シミュレーションエンジンMoJuCoの環境を整え使い方を学びました。強化学習の初手のテーマとしてブラシレスモータによるリアクションホイール1軸...

電子工作 2025.5.10　お父ちゃん