
MuJoCo
2足歩行ロボット HM-01 の強化学習2
2足歩行ロボット HM-01 の足踏みバランス動作を目指して強化学習の実施を決意いたしました。 前回は強化学習の計算時間短縮をめざしてGPU活用とCPU並列化の検討しました。 https://homemadegarbage.com/rl08/ 強化学習からSim2Sim~Sim2Real 実現...
2足歩行ロボット HM-01 の強化学習1
先日 公開した 2足歩行ロボット HM-01 のMJCFファイルを用いて機械学習を実施しましたので報告いたします。 公開 MJCFモデル詳細はコチラ↓ https://homemadegarbage.com/bldcrobo07/ ロボットの強化学習については以前シリアルリンク...
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第7号ー2足歩行ロボットのMJCF大公開ー
前回は2足歩行ロボット HM-01 の旋回、横移動、ジャンプ動作を楽しみ2足歩行ロボットを完成させました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo06/ ロボット製作と動作を一通り紹介できたので、ここではシミュレーション用の MJCF (MuJo...
QDDモータでロボットー ROBSTRIDE 05 ー
前回はQDD ロボットモータ ROBSTRIDE 05 を入手し もろもろおいじりして基本動作を理解しました。 https://homemadegarbage.com/robstride01 ここでは前回の姿勢制御モジュールに続いて足ロボを製作してQDDモータの性能を楽...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作12 ー 完成 the FINAL ー
前回は かかとYaw軸や体幹Roll軸といった新しい機構の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink11/ 改良は概ね良い結果が得られ大変に喜びました。 今回は最終仕上げとしまして、以前ヒザのブラシレスモータを BE410...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作11 ー もろもろ改造 ー
前回はシリアルリンク 2足歩行ロボットのヒザモータをブラシレスモータ BE4108 380KVに変更して動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink10/ 今回はかなり踏み込んだ改造をもろもろ実施したので報告いたします。 &...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作10 ー モータ変更 ー
前回は股関節ユニットのRoll軸をYaw軸に改造して、旋回動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink09 シリアルリンクだとヒザモータの負担が大きく。もっとトルクやスピードを大きくしたいなと常々思っておりました。 &nbs...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作9 ー Yaw軸検討 ー
前回はセンシングによる半自動歩行動作の検証を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink08/ モータギアをチタン製にしたので壊れる心配もなく思う存分検証を進めることができました。 チタニウムを3Dプリントってどういうことなん...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作8 ー モーション検討 ー
前回は JLC3DP サービスでチタン製歯車を製作し、ロボに導入して味見してみました。 https://homemadegarbage.com/seriallink07/ 歯車の具合は非常によく、欠けるなどの心配もなくなりました。 思う存分動作検証できるようになったのでご報告さ...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作7 ー メタル歯車検討 ー
前回は 0.2mmノズル でPLAとPETGフィラメントの歯車を3Dプリントして検討いたしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink06// ロボットのヒザモータに0.2mmノズル製歯車を導入し、ロボット動作の検討と並行して強度評価を実...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作6 ー 歯車検討 ー
前回はブラシレスモータを用いた4自由度 シリアルリンク機構の2足歩行ロボットの歩行動作の再検証し、正弦波による周期動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/seriallink05/ 歯車が壊れる このロボットの検証をする際にモータの歯車...
シリアルリンク 2足歩行ロボットの製作5 ー 歩行動作2 ー
前回はブラシレスモータを用いた4自由度 シリアルリンク機構の2足歩行ロボットの歩行動作の検証をしました。 https://homemadegarbage.com/seriallink04/ ここではさらに歩行について検証します。 ロボ起動 ロボの起動 pic.twitte...
強化学習への道7 -ロボット強化学習3-
前回はロボ関節をギアを含めたアクチュエータとしてモデリングして、角度指定による2足歩行ロボットモデルを完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl06 ここではこのモデルでロボット動作の強化学習を実施たいと思います。 バランス強...
強化学習への道6 -ロボット強化学習2-
前回は2足歩行ロボットの強化学習に挑戦し、うまくいかないのでモータ単体のモデルを再検証検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl05// トルク駆動のブラシレスモータモデルでモータ単体の角度変更 強化学習 Sim2Real実証を行いました。 ...
強化学習への道5 -ロボット強化学習1-
前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04// ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。 ロボット直立 強化学習 ...