MuJoCo アーカイブ - HomeMadeGarbage

AIエージェント Codex で強化学習4 車輪倒立振子

最近はCodexを当たり前のように使って生活しており、わざわざ "AIエージェント Codex を使ってます" なんてことを言うのも今回が最後になるのではないでしょうか？ここでは以前挑戦したゲームコントローラで操作する倒立振子の強化学習に再挑戦します。 ROBSTRIDE 05 倒立...

電子工作 2026.6.23　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習3 起き上がり4脚ロボット

前回はAIエージェント Codex で簡素な2軸の起き上がりロボの強化学習を実施いたしました。 https://homemadegarbage.com/rl13// 　簡単なPWMサーボでも強化学習によって見事な起き上がりロボになりました。フィジカルAIって、心を鬼にしないといけない...

電子工作 2026.6.15　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習2 起き上がりロボ

前回はAIエージェント Codexに強化学習を実施してもらい2足歩行ロボットのバランス動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/rl12// Codex先生が学習の環境構築、報酬設計、学習フローすべて考えてくださり、長年憧れていた動作ができました。 C...

電子工作 2026.6.11　お父ちゃん

AIエージェント Codex で強化学習2足歩行ロボット HM-01

最近はAIエージェント Codexをさわって色々楽しませていただいております。今回はCodexで強化学習を楽しみましたので報告いたします。テーマとして2足歩行ロボットのバランス動作を選択しました。これまた生活変わるレベルで驚かされました。 2足歩行ロボットの強化学習...

電子工作 2026.6.9　お父ちゃん

AIエージェント Codex でドローン2MuJoCo でシミュレーション

前回はAIエージェント Codex を活用してドローンの学習を開始しました。 https://homemadegarbage.com/drone04/ 　 Codex先生のおかげで姿勢制御やゲームコントローラによる位置制御を数日で実現できてしまいました。 Codex先生にドローン制御コー...

ドローン / 電子工作 2026.5.24　お父ちゃん

AIエージェント Codex で倒立振子3 ーモータモデルの同定手法を確立ー

前回は Codex に倒立振子の制御そのものを考えてもらい、見事実機でも素晴らしい倒立制御が実現されました。 https://homemadegarbage.com/codex02 AIエージェントによるバイブコーディングで倒立振子の動作実現は無理であると考えていたため、非常に驚きました。 C...

倒立振子 / 電子工作 2026.5.17　お父ちゃん

2足歩行ロボット HM-01 の強化学習3

以前実施した自作2足歩行ロボ HM-01の強化学習について改めて考えてみました。 https://homemadegarbage.com/rl09/ ロボットの強化学習による動作生成は今や当たり前のように実用され、フレームワークも進化し整ってきているように感じます。 GPU...

電子工作 2026.1.30　お父ちゃん

強化学習入門レシピ本を書きたい俺5 祝出版!! 涙の最終回

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜11日目前回はレシピ用のリアクションホイール倒立振子機体で強化学習Sim2Realまで確認しました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe04/ 本連載を通して容易に組める実機で...

Advent Calendar / 電子工作 2025.12.11　お父ちゃん

強化学習入門レシピ本を書きたい俺4

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜9日目前回はレシピ本用の倒立振子実機の開発を行い、さらにMuJoCoモデルも完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe03// ここではついに強化学習を実施します。 ...

Advent Calendar / 電子工作 2025.12.9　お父ちゃん

強化学習入門レシピ本を書きたい俺3

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜6日目前回は強化学習入門レシピ本の制作をめざして、ブラシレスモータによるリアクションホイール倒立振子の強化学習Sim2Real実施までおさらいしました。 https://homemadegarbage.com/rl-r...

Advent Calendar / 電子工作 2025.12.6　お父ちゃん

強化学習入門レシピ本を書きたい俺2

HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜4日目前回は強化学習入門レシピ本の制作をめざして、ブラシレスモータによるリアクションホイール倒立振子の強化学習実施までのおさらいをしました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe0...

Advent Calendar / 電子工作 2025.12.4　お父ちゃん