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ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ3
前回はQDDモータ Robstride 05を用いた1輪倒立振子の倒立走行動作の強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl02 ゲームパッドのジョイスティック入力(走行速度)も観測ベクトルに組み込んで学習して実機でも見事に動作確認で...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ2
前回は強化学習による Robstride 05 倒立振子の安定倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl01 ここでは倒立振子の走行動作を強化学習で実現したいと思います。 走行は以下のようにゲームパッドのジョイスティックで速...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ1
以前に制作したQDD Robstride 05 を用いた倒立振子を強化学習で楽しみたいと思います。 Robstride 05 倒立振子 pic.twitter.com/AhgOQN9DT1 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 23,...
クローラー倒立ボット MorphCrawlerBot
去年 (2025年) 完成させたクローラー倒立ボット MorphCrawlerBot を先日改修して 去年の連載記事に追記という形で記載したのですが、埋もれてもったいないので改めて粒だてたいと思います。 https://homemadegarbage.com/bldcservo10// &nb...
競技用歩兵ロボットを自分なりに味見
またオモシロをインターネットでみつけた Make it bigger and put a 9mm submachine gun with low recoil on it. pic.twitter.com/5JcwZ9LSkZ — Zhao DaShuai 东北进修🇨🇳 (@zhao...
古 倒立振子を復活させる
今年最後の電子工作として、発掘された古の倒立振子を復活させることにしました。 6年以上前につくったヴィンテージ https://homemadegarbage.com/bala03/ これを令和の感覚で作り直してみます。 古 倒立振子 古 倒立振子の...
強化学習入門レシピ本を書きたい俺5 祝出版!! 涙の最終回
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜11日目 前回はレシピ用のリアクションホイール倒立振子機体で強化学習Sim2Realまで確認しました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe04/ 本連載を通して容易に組める実機で...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.11 お父ちゃん 
強化学習入門レシピ本を書きたい俺4
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜9日目 前回はレシピ本用の倒立振子実機の開発を行い、さらにMuJoCoモデルも完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe03// ここではついに強化学習を実施します。 ...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.9 お父ちゃん
強化学習入門レシピ本を書きたい俺3
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜6日目 前回は強化学習入門レシピ本の制作をめざして、ブラシレスモータによるリアクションホイール倒立振子の強化学習Sim2Real実施までおさらいしました。 https://homemadegarbage.com/rl-r...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.6 お父ちゃん
強化学習入門レシピ本を書きたい俺2
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜4日目 前回は強化学習入門レシピ本の制作をめざして、ブラシレスモータによるリアクションホイール倒立振子の強化学習実施までのおさらいをしました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe0...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.4 お父ちゃん
倒立振子はトルク制御と速度制御のどちらの夢をみるのか？
BLDCをFOCで制御したりQDDモータをいじくるようになり、ふと思ったのです。 11月後半のテーマ 倒立振子のモータ トルク制御 or 速度制御？ どちらが自分にマッチするか自身にわからせる — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) Novemb...
電子工作 2025.11.16 お父ちゃん
PTK 7465 MG を用いた4脚ロボットの製法
はじめに 以前、低価格なのに高トルクで高精度のPWMサーボ PTK 7465 MG を入手して大騒ぎさせていただきました。 https://homemadegarbage.com/ptk7465-01/ この時に検証で製作した4脚ロボットを作ってみたいという声をチラホラいただい...
電子工作 2025.11.14 お父ちゃん
QDDモータでHVを考える
QDDモータ Robstride 05を購入してもろもろ検討・製作をしてきました。 https://homemadegarbage.com/robstride01// https://homemadegarbage.com/robstride02/ QDDモータ...
電子工作 2025.9.23 お父ちゃん
QDDモータでロボットー ROBSTRIDE 05 ー
前回はQDD ロボットモータ ROBSTRIDE 05 を入手し もろもろおいじりして基本動作を理解しました。 https://homemadegarbage.com/robstride01 ここでは前回の姿勢制御モジュールに続いて足ロボを製作してQDDモータの性能を楽...
電子工作 2025.9.13 お父ちゃん
ついにガチのロボットモータを手に入れたー ROBSTRIDE 05 ー
ついにHomeMadeGarbageがガチのロボットモータを購入しましたよ。 いろいろおいじりしたので報告します。 ROBSTRIDE 05 ROBSTRIDE 05 は遊星ギアとコントローラが一体となったロボット向けQDD (quasi-direct ...
電子工作 2025.9.11 お父ちゃん
