M5stack
Atomic Motion Base つかってみた
最近は様々な機体構成やモータで車輪倒立振子を作りまくっております。 根本的な制御方式は変えてないので、どんな構成にも対応できるメソッドが確立できたと考え、前回は簡素なモータを用いてメソッドの検証をしました。 https://homemadegarbage.com/bala34/ みごとDCモー...
俺の倒立メソッドを他のモータでも
ここ最近は車輪倒立振子作りまくってるんですよ。 そりゃあもう狂ったように ブラシレスモータやQDDなど各種モータで製作を楽しみました。 直近ではシリアルサーボ XL330 で倒立振子をつくりました。 シリアルサーボで倒立振子 pic.twitter.com/u2HSfDVwRd ...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて3
前回は Wheel-legged Robot 直立モード時の歩行動作の検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/bala32// 安定歩行実現のために足を改良して平行リンク機構を導入したので、ここでは再度倒立モードの検証を実施します。 ...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて2
前回は Agibot社の X2-N に憧れて自分なりのWheel-legged Robot を製作しました。 倒立モード / 直立モードの移行まで検証いたしました。 https://homemadegarbage.com/bala31/ ここでは直立モード時の歩行動作の検証を実...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて1
すごいロボットをネットで見たんです （ここ最近は毎日すごいロボ情報に驚かされていますが。。）。 これめっちゃいい 是非自身でも味わいたい！！https://t.co/YUFlAUaXWs — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 6, 20...
DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で倒立振子2
最近は車輪倒立振子ばかり作っているわけですが、、 こんだけ作るとホイールを前後出来る脚付きタイプと脚なしタイプのそれぞれで制御メソッドを自分の中でガッチリと構築できるものです。 ホイールモータに関してはFOC制御によるブラシレスモータ 一択だと思っているのですが、少し立ち戻ってサーボや...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ3
前回はQDDモータ Robstride 05を用いた1輪倒立振子の倒立走行動作の強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl02 ゲームパッドのジョイスティック入力(走行速度)も観測ベクトルに組み込んで学習して実機でも見事に動作確認で...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ2
前回は強化学習による Robstride 05 倒立振子の安定倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl01 ここでは倒立振子の走行動作を強化学習で実現したいと思います。 走行は以下のようにゲームパッドのジョイスティックで速...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ1
以前に制作したQDD Robstride 05 を用いた倒立振子を強化学習で楽しみたいと思います。 Robstride 05 倒立振子 pic.twitter.com/AhgOQN9DT1 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 23,...
クローラー倒立ボット MorphCrawlerBot
去年 (2025年) 完成させたクローラー倒立ボット MorphCrawlerBot を先日改修して 去年の連載記事に追記という形で記載したのですが、埋もれてもったいないので改めて粒だてたいと思います。 https://homemadegarbage.com/bldcservo10// &nb...
競技用歩兵ロボットを自分なりに味見
またオモシロをインターネットでみつけた Make it bigger and put a 9mm submachine gun with low recoil on it. pic.twitter.com/5JcwZ9LSkZ — Zhao DaShuai 东北进修🇨🇳 (@zhao...
古 倒立振子を復活させる
今年最後の電子工作として、発掘された古の倒立振子を復活させることにしました。 6年以上前につくったヴィンテージ https://homemadegarbage.com/bala03/ これを令和の感覚で作り直してみます。 古 倒立振子 古 倒立振子の...
強化学習入門レシピ本を書きたい俺5 祝出版!! 涙の最終回
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜11日目 前回はレシピ用のリアクションホイール倒立振子機体で強化学習Sim2Realまで確認しました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe04/ 本連載を通して容易に組める実機で...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.11 お父ちゃん 
強化学習入門レシピ本を書きたい俺4
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜9日目 前回はレシピ本用の倒立振子実機の開発を行い、さらにMuJoCoモデルも完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl-recipe03// ここではついに強化学習を実施します。 ...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.9 お父ちゃん
強化学習入門レシピ本を書きたい俺3
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜6日目 前回は強化学習入門レシピ本の制作をめざして、ブラシレスモータによるリアクションホイール倒立振子の強化学習Sim2Real実施までおさらいしました。 https://homemadegarbage.com/rl-r...
Advent Calendar / 電子工作 2025.12.6 お父ちゃん
