倒立振子
すごい Wheel-legged ロボに憧れて2
前回は Agibot社の X2-N に憧れて自分なりのWheel-legged Robot を製作しました。 倒立モード / 直立モードの移行まで検証いたしました。 https://homemadegarbage.com/bala31/ ここでは直立モード時の歩行動作の検証を実...
すごい Wheel-legged ロボに憧れて1
すごいロボットをネットで見たんです （ここ最近は毎日すごいロボ情報に驚かされていますが。。）。 これめっちゃいい 是非自身でも味わいたい！！https://t.co/YUFlAUaXWs — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) July 6, 20...
DYNAMIXEL シリアルサーボ XL330 で倒立振子2
最近は車輪倒立振子ばかり作っているわけですが、、 こんだけ作るとホイールを前後出来る脚付きタイプと脚なしタイプのそれぞれで制御メソッドを自分の中でガッチリと構築できるものです。 ホイールモータに関してはFOC制御によるブラシレスモータ 一択だと思っているのですが、少し立ち戻ってサーボや...
ブラシレスモータでつくる 倒立振子
前回に引き続き AliExpressで在庫復活したブラシレスモータを喜びてイジります。 ID-529XW (Short Model) ：https://ja.aliexpress.com/item/1005011691218733.htm https://homemadegarbage.com/...
ジャンピング倒立振子をつくりたい2
前回はジャンピング倒立振子の検討を開始して、足駆動にQDD Robstride 05、ホイール駆動にBLDC (SimpleFOC) を採用した機体を製作しました。 https://homemadegarbage.com/jumppend01/ ここではより高いジャンピング性能を...
ジャンピング倒立振子をつくりたい1
凄い車輪倒立振子をネットでみたんだ Mondo Robotics should seriously sell these - like now! pic.twitter.com/2xS3evdT0w — 🐧 Daniel Garcia (@dannybuntu) March 18, ...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ3
前回はQDDモータ Robstride 05を用いた1輪倒立振子の倒立走行動作の強化学習を実施しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl02 ゲームパッドのジョイスティック入力(走行速度)も観測ベクトルに組み込んで学習して実機でも見事に動作確認で...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ2
前回は強化学習による Robstride 05 倒立振子の安定倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/robstride-rl01 ここでは倒立振子の走行動作を強化学習で実現したいと思います。 走行は以下のようにゲームパッドのジョイスティックで速...
ROBSTRIDE 05 倒立振子を強化学習で楽しむ1
以前に制作したQDD Robstride 05 を用いた倒立振子を強化学習で楽しみたいと思います。 Robstride 05 倒立振子 pic.twitter.com/AhgOQN9DT1 — HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 23,...
懲りずに まぁた 倒立振子 作ってるぞコイツ
私は定期的に倒立振子を作る人間です。 https://homemadegarbage.com/bala27/ 足のないシンプルな車輪倒立振子で坂道でも機体水平を保てないか以後もいろいろ試したのだけど 諦めました。 坂道を重心シフトなしのモータトルク制御のみで走行は無理だということが分かりました...
まぁた 倒立振子 作ってるぞコイツ
ちょっと自分の中で課題というか興味がありまして "足のない単純な構造の車輪倒立振子のボディを斜面でどうやって平行に保つのか" 【宿題】 こういう重心移動できない倒立振子 坂道でボディどうやって平行に保つのか pic.twitter.com/AmhS6Qd7oq — HomeMa...
クローラー倒立ボット MorphCrawlerBot
去年 (2025年) 完成させたクローラー倒立ボット MorphCrawlerBot を先日改修して 去年の連載記事に追記という形で記載したのですが、埋もれてもったいないので改めて粒だてたいと思います。 https://homemadegarbage.com/bldcservo10// &nb...
競技用歩兵ロボットを自分なりに味見
またオモシロをインターネットでみつけた Make it bigger and put a 9mm submachine gun with low recoil on it. pic.twitter.com/5JcwZ9LSkZ — Zhao DaShuai 东北进修🇨🇳 (@zhao...
古 倒立振子を復活させる
今年最後の電子工作として、発掘された古の倒立振子を復活させることにしました。 6年以上前につくったヴィンテージ https://homemadegarbage.com/bala03/ これを令和の感覚で作り直してみます。 古 倒立振子 古 倒立振子の...
