ジャンピング倒立振子をつくりたい1

アバター画像 お父ちゃん　 2026.3.25　
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凄い車輪倒立振子をネットでみたんだ

凄く美しくジャンプしてる！！

出所が不明の機体なんだけど。。なんなんだこれは？？

応答もいいし、足はリンク機構のようだけど股関節は180°以上可動してるし
ホイールも足駆動もどうやってるのか見当もつきませんね 🙄 

この謎の機体は今後も注意深くウォッチする(いつもXのフォロワーさんがおしえてくれる)として
ジャンプについては過去いろいろ検討してるのよね

サーボモータでジャンプに挑戦4

ブラシレスモータでサーボ10　- クローラーボット完成 –

サーボモータやBLDCでジャンプに挑戦したけど
今の私の実力はこんな感じ。。↓

 

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QDD

大変いい刺激をいただいたので、再度ジャンプ倒立振子について検討をしてみようと思います。

今の私ならQDDの活用を思い浮かべます。

↑ QDDモータ Robstride 05によるジャンプ
これを倒立振子の足に使えば高いジャンプが実現できるかもしれません。

倒立振子の足をリンク機構で構成して、QDDで駆動しようと思います。

 

倒立振子制作

車輪の駆動にはBLDCを採用

懲りずに まぁた 倒立振子 作ってるぞコイツ

 

ひとまずQDDの駆動は無しで乗っけてみて走行

重量的にも問題なさそうだね

 

BLDC駆動ドライバの余剰コネクタにCANドライバをつなげて足用QDDも駆動します

 

 

動作

足をリンク機構で組んで倒立振子を完成させました。

低いけどジャンプもできた。
この機体で研究を進めます。

 

ジャンプ検討

リンクの腕の長さと制御を調整してジャンプ

なかなか高いジャンプが実現できています。
ちょっと着地時の衝撃が大きいですね。。。

ジャンプ中は倒立制御のホイール回転フィードバックを0にしています。
これは以前やった高いところからのジャンプ実験で得た知見です。

タイヤ交換

着地時の衝撃が大きいのでタイヤを変えます。
さすがにPLA製ホイールにすべり止めシート貼っただけのタイヤじゃあんまりでしょって話

 

タイヤをゴム製のものに変更

さすがにグリップやクッション性がよくてジャンプ動作もいい感じになりました。

タイヤは以下のギアドモータの付属品です。

 

おわりに

またまたジャンピング倒立振子の検討をしたくなり、QDDの採用を考えました。

なかなかいい結果を得ることができたので、次回はさらなる高いジャンプを目指してみようと思います。

引き続きよろしくお願いいたします。

 

 
       

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