SimpleFOC
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第6号ー2足歩行ロボットの動作を楽しむ2ー
前回は2足歩行ロボット HM-01 の足踏み・歩行動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo05 ここではさらに旋回、横移動、ジャンプ動作を追加して楽しみます。 ATOM用Arduinoコード 前回のAT...
電子工作 2025.10.3 お父ちゃん 
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第5号ー2足歩行ロボットの動作を楽しむ1ー
前回は2足歩行ロボット HM-01 を完成させて PS4コントローラによる足動作を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo04 ここでは動作シーケンスを組んで足踏みや歩行動作を楽しみます。 ATOM用Ardui...
電子工作 2025.9.26 お父ちゃん
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第4号ー2足歩行ロボット完成ー
前号では股関節ユニットを完成させて、機体傾きによる制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo03 本号ではこれまでに製作した左足と股関節ユニットに加えて右足を追加製作してロボットを完成させます。 はじめに ...
電子工作 2025.9.19 お父ちゃん
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第3号ー股関節を楽しむー
前号ではロボットの足を1本完成させて、IKによる制御を楽しみました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo02 本号ではロボの股関節を製作します。 はじめに ここからは股関節部の組み立てを手順通りに記載します。 外部コ...
電子工作 2025.9.12 お父ちゃん
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 第2号ー足のIKを楽しむー
前号では記念すべき創刊ということでSimpleFOCによるBLDC制御についてもろもろ紹介させていただきました。 https://homemadegarbage.com/bldcrobo01/ 本号ではロボットの左足となる足を1本完成させます。 足を上下前後に移動するための逆運...
電子工作 2025.9.5 お父ちゃん
予算3万円でつくる BLDC 2足歩行ロボット 創刊号ーSimpleFOCでBLDC動作を楽しむー
気軽に作れるブラシレスモータ(BLDC)による2足歩行ロボットを紹介したく、この度 本主題で創刊をさせていただきました。 近頃ドローン向けのBLDCが低価格で流通されるようになり、ギアで減速すればロボにも活用できることを確認しました。 卓上で楽しめるブラシレスモータによる2足歩行ロボットは大...
電子工作 2025.8.30 お父ちゃん
SimpleFOC でリアクションホイール姿勢制御モジュール3
またまたブラシレスモータによるリアクションホイール姿勢制御モジュールの検討を実施しました。 過去、何度もいろいろな部品や構成でブラシレスモータ姿勢制御モジュールを製作してきました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc03/ https:/...
電子工作 2025.7.8 お父ちゃん
強化学習への道7 －ロボット強化学習3－
前回はロボ関節をギアを含めたアクチュエータとしてモデリングして、角度指定による2足歩行ロボットモデルを完成させました。 https://homemadegarbage.com/rl06 ここではこのモデルでロボット動作の強化学習を実施たいと思います。 バランス強...
電子工作 2025.6.15 お父ちゃん
強化学習への道6 －ロボット強化学習2－
前回は2足歩行ロボットの強化学習に挑戦し、うまくいかないのでモータ単体のモデルを再検証検証しました。 https://homemadegarbage.com/rl05// トルク駆動のブラシレスモータモデルでモータ単体の角度変更 強化学習 Sim2Real実証を行いました。 ...
電子工作 2025.5.31 お父ちゃん
強化学習への道5 －ロボット強化学習1－
前回はブラシレスモータ2足歩行ロボットの強化学習シミュレーション用MuJoCoモデルを制作しました。 https://homemadegarbage.com/rl04// ここではこのモデルで遂に2足歩行ロボットの強化学習に挑戦します。 ロボット直立 強化学習 ...
電子工作 2025.5.20 お父ちゃん
7重倒立に挑戦3 ついに実現!! ーリアクションホイールへの道75ー
現在挑戦中の7重倒立 https://homemadegarbage.com/reactionwheel74// 前回は6重倒立まで確認しました。 7重倒立 6/7クリア pic.twitter.com/62W9bQGo8p — HomeMadeGarbage (...
電子工作 2025.1.28 お父ちゃん
7重倒立に挑戦2 ーリアクションホイールへの道74ー
前回に引き続き7重倒立に挑戦します。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel73/ 前回は新規の7個目の姿勢制御モジュール (SHISEIGYO-1 FOC) を含む上段の6重倒立動作の確認を実施しました。 ここで...
電子工作 2025.1.27 お父ちゃん
7重倒立に挑戦1 ーリアクションホイールへの道73ー
もはや恒例行事の姿勢制御モジュールの多重倒立挑戦。 今年は7重倒立を目指します。 去年は6重倒立に挑戦しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel64/ 7重倒立に向けての準備運動 7重倒立実現...
電子工作 2025.1.21 お父ちゃん
RollerCAN で おかもち
HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜1日目 時折 "あー おかもち もちてー" と思うことがあり、これまでもサーボモータやブラシレスモータで おかもちを製作してきました。 https://homemadegarbage.com/okamochi/ htt...
Advent Calendar / 電子工作 2024.12.1 お父ちゃん
7重倒立に向けての準備運動2 ーリアクションホイールへの道72ー
前回は新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel71/ 不安定ではありましたが新規モジュールを一番下にして上に3段追加した4重倒立...
電子工作 2024.11.19 お父ちゃん
