合体ロボに憧れて6
お父ちゃん
2025.12.23
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2025 ｜23日目
こちらのロボットに憧れて。。
【New Arrival】D1
The World’s First Fully Modular Embodied Intelligent Robot ! pic.twitter.com/Su1O2SrA3o— Direct Drive Innovation (@DirectDriveTech) November 28, 2025
憧れを胸に製作を開始し 前回は2機の2輪倒立振子ロボの合体動作と４脚モード動作を確認しました。
合体時と切り離し時のスムーズなモード移行の実現は是非ほめていただきたい点です。
スムーズなモード移行 pic.twitter.com/rl1xgowLhd
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 22, 2025
ここでは最終の仕上げを行い、涙の最終回としてこれまでの内容を振り返り まとめたいと思います。
目次
ロール傾き追加
2輪倒立振子ロボの足高さコントロールに左右差制御を追加してロール傾きを追加しました。
ロール軸コントロール追加
必要のない必須機能 pic.twitter.com/DQofRtZQcj— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 20, 2025
合体ロボとしては特に必要のない機能ですが、
ほら まぁ カワイイじゃん
起き上がり
起上り機能を追加
起上り機能追加 pic.twitter.com/avCKmEdNZI
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 21, 2025
ホイールはSimpleFOCによる速度モード ベクトル制御なので、こんなのはおちゃのこさいさいですよ。
振り返りとまとめ
本連載初回に挙げた初期検討内容と照らし合わせながら振り返りとまとめを行います。
- 合体した際の判定方法およびモード移行
- 機体間の通信および制御 CANがいいかな？？
こちらは当初の発想のとおり接合電極をCAN通信にすることで、合体判定と機体間通信を同時に実現できました。
初手でこれを思いついた私の勝利でしょう。
- 合体の際の自動ランデブー手法
これは実現できませんでした。ルンバのように赤外線の導入がいいかなぁとは思うのですが。。。。
お利口さんだよね pic.twitter.com/2BJyZz9Tuw
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 20, 2025
現状もう余剰IOピンもないので卒論や学会でおなじみの逃げ future work とさせていただきます。
- 合体後に切り離す手法・機構
こちらは冒頭の動画の通りサーボモータで機械的にはずす機構を実現できました。
製作前の検討項目・懸念点は概ね解決できたと思います。
その他としましては
- 接合コネクタの強化
接合がネオジムの磁力のみなので強度が満足ではありません。
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 18, 2025
メカ的にロックするような機構を考える必要がありそうです。
こちらもfuture workさせていただきます。
おわりに
本連載ではDirect Drive Technology社の「D1」ロボに憧れて合体ロボの製作を実施いたしました。
課題は残りますが 現状でできる限りの合体ロボを実現できて大変満足しています。
副産物ですが、シリアルリンク足の導入によってボディを平行に保つ2輪倒立振子ロボが実現できたこともうれしく大きな成果です。
なんかハムスター思い出したわ pic.twitter.com/cjuXAJmKlO
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 17, 2025
倒立振子いじりは一旦飽きたので、また別のことを色々やって それにも飽きた頃に改めて課題解消やブラッシュアップに取り組みたいと思います。
それでは さようなら
