まぁた 倒立振子 作ってるぞコイツ

アバター画像 お父ちゃん　 2026.2.21　
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ちょっと自分の中で課題というか興味がありまして

“足のない単純な構造の車輪倒立振子のボディを斜面でどうやって平行に保つのか”

機体の傾きをフィードバックしてモータトルクや回転速度にしてるので、斜面で機体を傾けて釣り合いをとるのは自然なことなのだけど
うまい事制御してなんとかできないんだべか？

 

上の動画の機体は以下の倒立振子に改造してしまったので

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ここでは検証用の素体となる倒立振子の製作からはじます。
相変わらず倒立振子ばかりつくってんね。

 

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倒立振子の製作

コントローラには MKS ESP32 FOC V1.0 を採用
IMUはMPU6050を使用

 

 

使用する磁気エンコーダのインターフェースはI2Cで2個接続するのですが、IMUでI2Cを１個使ってしまっているので
エンコーダはマルチプレクサ TCA9548Aで２個を集約させます。

 

 

筐体を3Dプリントしてブラシレスモータ追加

 

タイヤはタミヤ

 

電源は3セル LiPoバッテリ

 

PS4コントローラで制御

 

無事に倒立振子 完成

 

モータは SimpleFOC  の速度制御で回転
IMUによる機体角度と角速度、モータの回転速度をフィードバックして倒立＆走行
別ループで回転を制御

 

坂道

早速完成した倒立振子で坂道走行

当然、機体は傾く
機体角度を積算してモータ回転速度に変換するとか試したけどうまくいかなかった。

足のある倒立振子だと機体の傾きで足を前後させる制御で重心移動できるので、
機体を平行に保つことは可能なんだよ当然

おわりに

ここでは検証用の素体倒立振子を製作しました。

足のない倒立振子の坂道ボディ平行保持の手法をこの機体で検証していければなぁと思っていますが。。。

なんか無理な気はしてる

ではまた

 
       

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