RollerCAN で おかもち
お父ちゃん
2024.12.1
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HomeMadeGarbage Advent Calendar 2024 ｜1日目
時折 “あー おかもち もちてー” と思うことがあり、これまでもサーボモータやブラシレスモータで おかもちを製作してきました。
今回もまた “おかもち もちてー” となりましたので報告させていただきます。
目次
SimpleFOC
最近利用させてもらっているSimpleFOCライブラリを使用して、上品にクローズドループ制御でモータを制御しておかもちしようと思います。
おかもち向けにブラシレスモータユニットを制作
・ブラシレスモータ
・磁気エンコーダ
・モータドライバ
コントローラにはATOM Matrixを採用
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 3, 2024
動作
ATOM Matrix 内蔵のIMUセンサで傾きを検知してモータを駆動し平行を保ちます。
おかもちもちたい pic.twitter.com/pOHmtwmoVH
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 3, 2024
いい感じで動いていますが、ステージ裏のATOM Matrix とモータ接続配線が邪魔ですね。。
おかもち欲は半分ほどしか満たされませんでした 😥
RollerCAN
回転部と固定部の配線が動作に影響するので、双方の接続にスリップリングを搭載したRollerCANを試します。
おかもち作製のために購入しました。
Roller485でも良かったのですが在庫がオフィシャルサイトのRollerCANのみだったので即購入。
早速製作
RollerCAN でおかもち pic.twitter.com/dS2QXe6ZpT
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 29, 2024
SimpleFOCの時と同様にATOM Matrix で姿勢検知とモータ制御を実施しています。
I2CでRollerCANを制御。スリップリングによって干渉のないおかもち動作を実現できました。
2軸
RollerCANによってすばらしい おかもち体験が実現できたので、気を良くして２軸にも挑戦してみました。
2軸目のモータもスリップリングで回転部が独立で動けば最高なのですが、持っていないので手持ちのRoller485 Liteで試してみます。
ATOM Matrix のIMUセンサでX軸Y軸の傾きでそれぞれのモータを制御
RollerCAN と Roller485 Lite でついに憧れの2軸おかもち
2軸目もスリップリングの方が配線の影響なくたのしめるんだけどなぁ
まぁ概ね満足 pic.twitter.com/6xNl3V0Oc2— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) November 29, 2024
懸念していた２軸の配線による干渉もそれほど大きくなく、実にええ感じの2軸おかもちとなりました。
最高のおかもち体験で大満足！ 🙂
スタビライザ
２軸おかもちにカメラをつけてスタビライザにしてみた
モータ仕様にも最大負荷500g（測定条件とか良く分からんが）と記載があり、それほど高トルクのモータではないのですがこのくらいの小型カメラなら問題なくスタビライザとして動作しますね。
ナイスおかもち！！
今度なんか撮影しようかな。特に撮るモノ思いつかないけど。。。
おわりに
ここではブラシレスモータによるおかもち検証について報告いたしました。
良い制御によるブラシレスモータの使用で最高のおかもち体験をすることができました。
やはり高速応答と高トルクに勝るものは無いですね。
それではまた よいおかもちを
センサー用のマグネットはどうやって固定されてますか？
磁力のみ？
磁力と接着剤？