リアクションホイール倒立振子
SHISEIGYO-3 N1 使用法
お父ちゃん
2026.5.18
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3軸リアクションホイール倒立振子 SHISEIGYO-3 N1 の使用法を紹介させていただきます。
SHISEIGYO-3 N1 実機を以下で販売中です。是非ご検討ください。
目次
基本動作
起動
付属の電源線に12V (4A以上推奨) 印加で起動します。黒線がGND
LiPoバッテリ駆動も可能です (後述)。
制御基板
電源印可でESP32の起動LEDとディスプレイが点灯します。
インジケータ表示は±1.0° 以内で太くなります。
制御基板 pic.twitter.com/305xa1s6oi
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
倒立動作
起動時は点倒立モード (Point inverted) です。
機体を持ち上げてピッチ角とロール角がともに±1.0° 以内になるとホイールの回転が開始され倒立します。
点倒立モード pic.twitter.com/h7Wt8RBOMF
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
ホイールが起動したらすぐに手を放してください。
機体を倒すと回転が停止します。
倒立モード切替ボタンで辺倒立モード (Side inverted) にすると
ロール角±1.0° 以内で中央モータが起動して辺倒立します。
辺倒立モード pic.twitter.com/qiy1ABHWFf
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
起上り動作
所定の位置で起上り起動ボタンを押すとホイールが回転しブレーキバンドによってホイールが急停止され機体が起上ります。
起上り辺倒立
左右いずれかに倒れた状態で起上り起動ボタンを押すと、中央ホイールが加速回転し最大スピード達成後にブレーキをかけて起き上がり倒立します。
起上り辺倒立 pic.twitter.com/e8XkrXwcWh
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
起上り点倒立
辺倒立状態で起上り起動ボタンを押すと、左右のホイールが加速回転し最大スピード達成後にブレーキをかけて起き上がり点倒立します。
起上り点倒立 pic.twitter.com/KaNz77tw6D
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
ブラウザアプリ
SHISEIGYO-3 N1 をアクセスポイントとしてWiFi接続してブラウザから各種設定や動作が可能です。
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SHISEIGYO-3 N1 を起動して、スマホもしくはPCのWiFi接続設定で以下に接続
SSID： SHISEIGYO-3-N1
パスワード：password -
ブラウザで ”192.168.11.33” にアクセス
アプリホーム画面
ブレーキ調整画面
ここでブレーキ動作の調整が可能です。
ホイール速度やブレーキ量(強さ)やブレーキのかかる時間などを調整してください。
自転動作
ブラウザアプリで自転回転速度を指定して点倒立時に回転させることができます。
自転動作 pic.twitter.com/O48PcbpV5j
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
自転 (-40～40) マイナスで上から見て時計回り、プラスで反時計回りに回転します。
バッテリ駆動
SHISEIGYO-3 N1 はLiPoバッテリでも駆動可能です。
3セルLiPoバッテリ(11.1V)を推奨しますが、起上り動作なしの倒立のみであれば 2セル (7.4V) でも動作します。
魅惑のバッテリ駆動 pic.twitter.com/5SqJ6ZyYFs
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 18, 2026
コチラの動画では以下のバッテリを使用
