8重倒立への道3

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前回は新規モジュールの真SHISEIGYO-1 FOCを交えて6重倒立まで確認できました。

8重倒立への道2

 

前回の改修で、下から3段目のSHISEIGYO-1 Jr. のホイールと筐体として 下から2段目のSHISEIGYO-1 のものを移植しました。
今のSHISEIGYO-1 の姿がコチラ↓

 

ここではSHISEIGYO-1 の筐体及びホイールの製作から開始して、更なる多重倒立を目指します。

 

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SHISEIGYO-1 製作

新規でSHISEIGYO-1の筐体を製作します。

 

以前製作した106mm径のホイールを2枚重ねで使用

 

SHISEIGYO-1 the END ホイール増強

SHISEIGYO-1 が増量したので下の段の the ENDも改修します。

1個 50gほどの3Dプリントホイールを2枚追加

 

天板拡張

 

8台そろった

あらためて8台のモジュールがそろったので 一旦まとめます。

 

# モジュール モータ コントローラ ドライバ
SHISEIGYO-1 DC XIAO コアレスモータ 8520 XIAO ESP32S3 DRV8876
SHISEIGYO-1 DC FA-130タイプ ATOM S3 DRV8835
SHISEIGYO-1 DC 280RA RE-280RA ATOM S3 DRV8835
SHISEIGYO-1 FOC MKS 2808 ATOM S3 DRV8311H
真 SHISEIGYO-1 FOC 5010 360KV MKS ESP32 FOC V1.0
SHISEIGYO-1 Jr. ID-529XW ATOM S3
SHISEIGYO-1 ID-549XW ATOM Matrix
SHISEIGYO-1 the END ID-549XW ESP32

 

6重倒立

①~⑤、⑧の布陣で6重倒立成功

改修したSHISEIGYO-1 the END のパワーを感じました。

 

①、④~⑧の布陣で6重倒立成功

SHISEIGYO-1 の改修もうまくいったようだ。

 

①~③、⑥~⑧の布陣

 

③~⑧の布陣

 

はっきり言わせていただきます。
6重倒立は余裕

 

7重倒立

6重倒立が安定してできるようになったので7重にトライ

①~④、⑥~⑧の布陣で7重倒立

去年の7重倒立が9.7秒だったので大きく記録更新

 

①、②、④~⑧の布陣で7重倒立

なかなか30秒以上の安定倒立ができない。。

 

①、③~⑧の布陣で7重倒立

なんとか30秒以上倒立できたけど
まだ完ぺきとは言えませんね。

 

おわりに

ここではSHISEIGYO-1の筐体を新造して、7重倒立の検討を実施しました。

7重倒立で安定倒立を実現できないと8重は当然実現不可能ですので、さらに検討を進めたいと思います。

次回はついに最終回!
さてどうなることやら

 

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