8重倒立への道1
お父ちゃん
2026.1.1
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毎年恒例の重倒立チャレンジ
2026年は8重倒立を目指します。
毎年毎年 1段ずつ積みあげて….
2026年 8重倒立達成に向けて精神を研ぎ澄ます
成長を止めたくない#安全祈願 pic.twitter.com/I7xOJMEX66— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 28, 2025
去年は7重倒立を達成しました。
このチャレンジの成功がその年の行く末を占い、そして前年の成長を証明してくださるのです。
本年はどうなるのか。
さぁはじめましょう
目次
8台目の新モジュール
2025年はSimpleFOCライブラリによるベクトル制御を大いに楽しみました。
そうなると当然8台目はベクトル制御のモジュールとなります。
このベクトル制御機ができた時点で8台目のモジュールになることは見越してございました。
そろそろ2026年の8重倒立に向けて体調整えときたい#BLDC #SimpleFOC pic.twitter.com/xyR98U5IVX
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) August 23, 2025
改良
SimpleFOC ベクトル制御版モジュールを8重倒立向けに改良します。
上にモジュールを積めるように筐体を設計しなおし、フライホイールも大きくした。
できた#8重倒立への道 pic.twitter.com/V5gs94Lp5p
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 27, 2025
8重倒立に向けて
新規モジュールを上から4段目に挿入する想定です。
とりあえず新規モジュールを真ん中にして3重倒立確認
新規の8台目を真ん中に3重倒立確認
イケそうやな#8重倒立への道 pic.twitter.com/FobBFFMDpO— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 27, 2025
新規モジュールを下段に恒久的4重倒立も達成
新規の8台目を下段に恒久的4重倒立達成#8重倒立への道 pic.twitter.com/tUBdcBNgDy
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) December 31, 2025
このとき新規モジュールの倒立パラメータやホイールトルク(重りのナットを4セットから6セットへ)を調整済み。
パラメータ調整アプリ
7重倒立の時から導入しているPCからUDP通信でパラメータ調整するコンソールアプリ
コレに新規モジュールを追加して8重倒立に向かいたいと思います。
新規モジュール命名 “真SHISEIGYO-1 FOC”
7重倒立の際に導入しSHISEIGYO-1 FOCと命名したやつ
正しくはFOCじゃなくクローズドループ制御なのだ。。そして今回8台目として導入する機体は正真正銘のFOC
命名に困る pic.twitter.com/rAVwXlneI1— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) January 1, 2026
新機種を”真SHISEIGYO-1 FOC”と命名
おわりに
ここでは8重倒立の実現に向けて8台目の新規モジュールについて検討・製作・動作味見を実施しました。
去年の成果を活かして 新規モジュールの駆動機構にベクトル制御によるトルク駆動を採用いたします。
さて8重倒立はうまくいくのでしょうか。
ではまた
