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SHISEIGYO-3 DC Go がゆく ーリアクションホイールへの道69ー

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ずーーっと3軸姿勢制御モジュールの活用方法を考えてきて答えを出せずにいたのですが、ドローン用の小型モータによる3軸モジュール SHISEIGYO-3 DC を完成させたのを機に実際に手を動かす勇気めいたものが湧いてきました。

SHISEIGYO-3 DC 量産 ーリアクションホイールへの道68ー

“SHISEIGYO-3 DC の支点をタイヤにして動かしてみよう”
それが活用といえるのかはまだ分からないが…
とにかく手を動かしました。

 

 

Seeed Studio XIAO ESP32S3

SHISEIGYO-3 DC ではコントローラにATOMS3 を使用しており余剰ピンがないため、タイヤを追加しての制御はできません。

そこで使用できるGPIOピンを増やすために Seeed Studio XIAO ESP32S3 の採用を検討しました。

XIAO ESP32S3による姿勢制御モジュールは小型1軸で実績がございます。

 
ここではXIAO ESP32S3にATOMS3 に搭載されたIMUセンサMPU6886基板を追加して使用しています。

 

 

XIAO ESP32S3によるS-3 DC

XIAO ESP32S3でもSHISEIGYO-3 DC が実現できました。

 

GPIOピンにもまだ2個ほど余剰があり、これでタイヤ駆動追加の現実味も増しました。

ちなみにモジュールの水平度をXIAO ESP32S3のLEDの輝度で表示して、手動倒立時の指標にしております。

 

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タイヤ

支点のタイヤとして360°回転サーボの使用を検討しました。

以前バケチャンロボを製作した際に活用したダイソーのハンディ扇風機のギアを使用してみます。

 

360°回転サーボとハンディ扇風機のクラウンギアでタイヤの出来上がり

 

SHISEIGYO-3 DC Go 爆誕

検討したタイヤを融合して筐体を3Dプリントしました。

 

でけた!

 
SHISEIGYO-3 DC はホイール制御による回転が可能なので1輪タイヤでも方向転換が可能です。

こうして世にも珍しいビークル “SHISEIGYO-3 DC Go” が完成いたしました。

おわりに

ここでは3軸姿勢制御モジュールの活用を目指して、3個のリアクションホイールでバランスする1輪車 SHISEIGYO-3 DC Go を製作しました。

 

 

私は上手に3軸姿勢制御モジュールを活用できたと言えるでしょうか?
ご意見お待ちしております。

 

 

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