ずーーっと3軸姿勢制御モジュールの活用方法を考えてきて答えを出せずにいたのですが、ドローン用の小型モータによる3軸モジュール SHISEIGYO-3 DC を完成させたのを機に実際に手を動かす勇気めいたものが湧いてきました。

SHISEIGYO-3 DC 量産ーリアクションホイールへの道68ー

“SHISEIGYO-3 DC の支点をタイヤにして動かしてみよう”
それが活用といえるのかはまだ分からないが…
とにかく手を動かしました。

Seeed Studio XIAO ESP32S3

SHISEIGYO-3 DC ではコントローラにATOMS3 を使用しており余剰ピンがないため、タイヤを追加しての制御はできません。

そこで使用できるGPIOピンを増やすために Seeed Studio XIAO ESP32S3 の採用を検討しました。

XIAO ESP32S3による姿勢制御モジュールは小型1軸で実績がございます。

　
ここではXIAO ESP32S3にATOMS3 に搭載されたIMUセンサMPU6886基板を追加して使用しています。

内部の3.3V生成電源が壊れて動かなくなったATOMS3#SDGs pic.twitter.com/WCX7wgH3eU

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) March 13, 2024

小型傾斜計として活用 pic.twitter.com/Apv8BWytMd

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XIAO ESP32S3によるS-3 DC

XIAO ESP32S3でもSHISEIGYO-3 DC が実現できました。

Seeed Studio XIAO ESP32S3 でも
SHISEIGYO-3 DC を楽しむ pic.twitter.com/Rcerfz5pR5

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 28, 2024

GPIOピンにもまだ２個ほど余剰があり、これでタイヤ駆動追加の現実味も増しました。

ちなみにモジュールの水平度をXIAO ESP32S3のLEDの輝度で表示して、手動倒立時の指標にしております。

Seeed Studio XIAO ESP32S3 で傾斜計
水平具合をLEDで表現 pic.twitter.com/CSaQ6gGo5w

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 29, 2024

支点のタイヤとして360°回転サーボの使用を検討しました。

以前バケチャンロボを製作した際に活用したダイソーのハンディ扇風機のギアを使用してみます。

#バケチャンロボ #ダイソー pic.twitter.com/9BINOenDkj

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 10, 2023

なるほどね#バケチャンロボ pic.twitter.com/paF4Moummm

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 11, 2023

360°回転サーボとハンディ扇風機のクラウンギアでタイヤの出来上がり

検討したタイヤを融合して筐体を3Dプリントしました。

でけた！

3軸姿勢制御モジュールの活用法を何年もわりと真剣に考えた結果がこれである pic.twitter.com/RYKBsZ8z5i

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 29, 2024

　
SHISEIGYO-3 DC はホイール制御による回転が可能なので1輪タイヤでも方向転換が可能です。

こうして世にも珍しいビークル “SHISEIGYO-3 DC Go” が完成いたしました。

ここでは3軸姿勢制御モジュールの活用を目指して、３個のリアクションホイールでバランスする1輪車 SHISEIGYO-3 DC Go を製作しました。

私は上手に3軸姿勢制御モジュールを活用できたと言えるでしょうか？
ご意見お待ちしております。

誰がこんな沢山の点倒立モジュールに囲まれると思いまっか？ pic.twitter.com/A85n3cFduf

— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 1, 2024

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