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SHISEIGYO-3 DC 爆誕 ーリアクションホイールへの道67ー

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魅惑の3連休を前にふとDCモータで3軸姿勢制御モジュール作れないべか?
と思い立ちました。

DCモータによる姿勢制御モジュールは1軸はもちろんのこと2軸までは確認済です。

DCモータで点倒立 SHISEIGYO-2 DC  ーリアクションホイールへの道52ー

 

新規案件は準備が命
連休前日より入念に仕込みを開始しました。

以下で本製作について記載します。

 

 

モータ動作確認

モータは極小姿勢制御モジュールでも用いたドローン用のコアレスモータを採用します。

Seeed Studio XIAO ESP32S3 で極小姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道62ー

 

モータドライバにはDRV8835を使用します。

 

当初 追加したDRV8835で残り2個のモータを駆動しようとしましたがドライブ能力が足りず、結局1個のモータを1個のDRV8835で駆動することになりました。

DRV8835の2出力をパラにして駆動能力を2倍にするということです。

 

無事に3つのモータが動作。コントローラにはM5Stack ATOMS3を採用

 

しかし後に3つ目のモータを駆動指定していたピンがI2Cで使用することに気づき、ATOMS3の4ピンコネクタのIOの使用に変更しました。
I2CはATOMS3内蔵のIMUセンサで使用するためです。

 

無事に3つのDCコアレスモータを駆動するIMU内蔵コントローラが完成しましたので次に進みます。

 

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倒立確認

筐体を設計・3Dプリントして、まずは1軸倒立を確認。

 

3軸倒立に向けてATOMS3で2軸姿勢センシングを実現しました。

点倒立達成

なんと連休初日で点倒立が実現できました。

DCモータでも出来るもんなんだな。
電源として1セルLiPoバッテリを使用しています。

 

SHISEIGYO-3 DC 爆誕

外装も3Dプリントして完成!

 

外装が結構大きくなったのでホイールの径も大きくしてみました。

 

外装作りこんでキューブ状にすると雰囲気出ますが、外装なしでこじんまり小さかった頃もいいなぁと思うなど。。

筐体については検討が必要そうです。

おわりに

DCモータによる3軸姿勢制御モジュールが実現できました。

 

前々からDCモータ3軸姿勢制御モジュールを作ろうと思っていたわけではなく (何となく無理であろうと真剣に考えもしていなかった)、連休前の思い付きでとりかかった製作でしたが結果が出て嬉しいです。

1軸、2軸の際に培ったDCモータ制御術が活かされましたし、先日の6重倒立挑戦の際に姿勢制御モジュールに触れまくったことも幸いしたのだと思います。

6重倒立に向けて③ ーリアクションホイールへの道66ー

 

連休3日目の朝に本ブログを書いているわけで、本件に関しては私の大勝利といえるでしょう。

今後は専用基板の設計や筐体の検討など仕上げ作業を楽しみたいと思います。

それではまた

次の記事

SHISEIGYO-3 DC 量産 ーリアクションホイールへの道68ー

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