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姿勢制御装置とバーサライタの融合 ーリアクションホイールへの道50ー

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姿勢制御モジュールのホイールにLEDを付けてバーサライタにしてみてはどうだろう。

思いついてしまったので どうなるかは考えずに作り上げることだけを考えて手を動かした。
ちょうど祝日 天皇誕生日。俺なりの祝いの儀式だ。

 

 

とにかく作る

1軸 姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1のホイールにLEDをつけてバーサライタ動作させます。

回転部への給電はハンディバーサライタ PovRanianの機構をそのまま利用してワイヤレスチャージモジュールを使用します。

 

ワイヤレスチャージモジュール送信側をSHISEIGYO-1の筐体に固定。
電源は5V DCDC出力に接続しました。

 

ホイールにLEDやワイヤレスチャージモジュールの受信部を固定する治具を3Dプリントいたしました。

マイコンはAdafruit Trinket M0 を使用しました。

 

SPI入力のLEDを11セル前面に固定。
更にホイールに固定後に回転を検出するフォトリフレクタセンサも固定します。

 

ホイールを固定して完成!

筐体に貼ったマスキングテープの白マーカをフォトリフレクタで検出します。

 

動作

 

プログラム的にはフォトリフレクタセンサで回転時間を検出して、1周の時間を4分割してLEDを赤、緑、青、黄で光らせます。

姿勢制御モジュールの場合は回転速度常時変化するのでマーカ1個で回転検出するPovRanian形式だときれいな絵を出すのが難しいです。

ブラシレスモータのエンコーダ出力を利用できれば回転速度や正転・逆転に関係なく絵が出せそうですが無線では厳しいと思います。

いつかスリップリングを使用した有線でのバーサライタ動作も試してみたいです。

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