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SHISEIGYO-1 DC の現状と今後  ーリアクションホイールへの道46ー

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DCモータを用いたSHISEIGYO-1 DC につきまして色々試しましたので報告いたします。

 

前回の報告は以下

SHISEIGYO-1 DC の改善検討  ーリアクションホイールへの道44ー

 

 

筐体修正

前回のテストで物理ブレーキなしでの起き上がり倒立は難しいことがわかりましたので、支点のRを20mmから10mmに変更しました。

 
 
いい感じの倒立具合です。

 

基板試作

基板を試作してみました。空中配線が減ってスッキリしました。

 

長時間動作検証

SHISEIGYO-1 DC を長時間動かすと、急にコントローラが停止して
その後もモータ駆動の瞬間にコントローラが停止する現象が起きます。

しばらく休むと正常に動作します。

 

モータドライバDRV8835のサーマルシャットダウン(TSD)が利いてるのではないかというアドバイスをいただきました。

 

シャットダウン時にコントローラも落ちる理由が不明ですが、モータドライバのTSDが要因で間違いなさそうです。

シャットダウン時のHブリッジの各素子のステータスがどうなるのか記載ないので何とも言えませんがタイミング悪く両サイドONして瞬間的に電流が流れてコントローラも落ちるのかもしれません。

DRV8835は制御基板とモータの間に配置してしまったので排熱は難しいですね。。
ちょっとモータドライバの選定からやり直します。

 

おわりに

だいぶSHISEIGYO-1 DCのことがわかってきました。
残念ながら現状長時間動作ができない状況ですが更に検討・改善を進めていきたいと思います。

次の記事

SHISEIGYO-1 DC 完成!  ーリアクションホイールへの道47ー

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