HomeMadeGarbage Loading

DCモータで点倒立 SHISEIGYO-2 DC  ーリアクションホイールへの道52ー

ホーム
電子工作
Raspberry Pi
IOT
音楽
Home > 電子工作 > DCモータで点倒立 SHISEIGYO-2 DC  ーリアクションホイールへの道52ー
すき 2
うんこ 0

以前、ミニ四駆のDCモータを用いて1軸の姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC を製作いたしました。

SHISEIGYO-1 DC の製作レシピ

 

ここではミニ四駆 DCモータを用いての2軸 姿勢制御モジュールを製作し点倒立を目指しました。

 

構成

構成は単純にSHISEIGYO-1 DC のモータ駆動部を2倍にしただけです。
ホイールが倍になり制御ピンが増えたのでコントローラにはM5Stack Core2 を採用しました。

モータドライバDRV8835はモータを2個駆動できますが駆動能力向上のためにモータ1個に対してドライバ出力をパラにして使用しています。

モータの回転は磁気エンコーダで検出します。

部品

筐体ベース組立て

筐体は3Dプリンタで製作しました。

 

M5Stack core2 はM5Stack Japan Creativity Contest 2021 の景品の金ぴかのモノを使用します。実にゴージャスです。

制御コードは以前ブラシレスモータで製作したSHISEIGYO-2のものをベ-スにDCモータ用にカスタマイズしました。

 

モータとエンコーダを3Dプリントした筐体に固定

 

電気結線

モータドライバやエンコーダをブレッドボードを使用しつつマイコンに接続してピン配を検討します。

 

使用ピン決定後にはんだ付け。
結線にはM5Stack用BUSモジュールを用いました。

 

 

 

倒立動作確認

いよいよ倒立動作を目指します。

倒立時のモータの制御パラメータは以前のSHISEIGYO-2の時と同様にCore2のタッチパネルで調整します。

辺倒立

以下のような三角柱の治具を3Dプリントして、まずは辺倒立動作を確認します。

 

X軸 OK

 

Y軸 OK

点倒立

各軸での辺倒立が確認できましたので、三角柱を点倒立用の棒に変えて倒立動作を目指します。

 

だいぶ いい感じに

 

点倒立達成!!


比較的大きなCore2を載せてDCモータで2軸での点倒立の実現には若干の不安がありましたが無地に達成することができました。

 

コメントはこちらから

メールアドレスが公開されることはありません。コメントのみでもOKです。

このサイトはスパムを低減するために Akismet を使っています。コメントデータの処理方法の詳細はこちらをご覧ください