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ATOMS3 で姿勢制御モジュール  ーリアクションホイールへの道53ー

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先日 ATOMS3 という製品がM5Stack社から発売されました。

M5ATOM MatrixのLEDマトリクスがLCD (128×128ピクセル)に変更され、コントローラとしてESP32-S3が採用されています。

この度 ATOMS3 を入手し姿勢制御モジュールを製作しましたので報告させていただきます。

 

 

ATOMS3

待ちわびた製品が到着。白くてカワイイ

 

コントローラがESP32-S3に変わったのでピン番号が変わっていますが、電源・GNDやIMUのI2Cピンなど構成はMatrixと同様です。

 

姿勢制御モジュールで味見

試しにM5ATOM Matrix を使って製作したSHISEIGYO-1  Jr. をATOMS3で試してみました。

 

ATOMS3のArduinoライブラリが用意されていましたが、この時点 (2022/12/28)ではコンパイルエラーで使用できませんでした。

ATOMS3ライブラリは使用せずにSHISEIGYO-1  Jr. のコードをそのまま使用し、対応するGPIOの番号を変えるのみで動作しました。
Arduino IDEでのボードは”ESP32S3 Dev Module”を選択。
ディスプレイはまだ駆動できていません。

もう1点 Matrixと比較してIMUセンサMPU6886の軸が異なっていました。
ATOM MatrixはLED基板の裏に実装されていましたが、ATOMS3は恐らく本体基板に普通に実装されてるようです (中みていないので確定ではないですが)。

傾きを算出する際に注意が必要となります。

 

ディスプレイ表示

ATOMS3には128×128のLCDが搭載されております。ピンアサインはパッケージに記載があるのですがドライバが不明で良くわからず。。
しかも専用ライブラリは現状使えないので途方に暮れていたのですが、Twitter上でM5GFXライブラリで表示可能との情報を得ました。

 

早速 表示実験

M5GFXライブラリのおかげで何の設定もなしに簡単に表示できました。ありがたや。
小さいディスプレイですがコントラストも良く視野角も広くて素晴らしいです。

 

SHISEIGYO-1 Jr. S3

ディスプレイ表示ができるようになったので、姿勢制御モジュールを仕上げました。

SHISEIGYO-1 Jr. S3 爆誕
ということで ATOMS3 の白いボディに合わせて真っ白に仕上げてみました。
ディスプレイ表示もいい感じです♪

Arduino IDEコード

SHISEIGYO-1  Jr. のサンプルコードをベースにコーディングしました。

 

ESP32-S3対応のためにGPIO番号を修正しています。
MPU6886.cppのI2Cピン番号も変更が必要です。 [ Wire1.begin(38,39,100000); ]

カルマンフィルタで誤差算出をするので、事前のIMUのオフセットの導出は必要ないことに気づいたので廃止しました。

ディスプレイはデュアルコアにしてcore0で表示させています。

 

モジュールの各変数はAPモードでESP32-S3とつなげて、ブラウザから調整できるようにしています。
調整した値は電源OFF後もフラッシュで記憶されます。
起き上がり動作ボタンも実装しています。

コードでは “SHISEIGYO-1 Jr.” にWiFi接続して (パスワード:”password”)、192.168.22.10にブラウザアクセスで設定画面が表示されます。

 

おわりに

ATOMS3を用いて姿勢制御モジュールの製作を楽しみました。
小型ですがきれいなディスプレイもついて しかも低価格なのでATOMS3は非常におすすめの製品です。

まだライブラリが整ていないようで、ツギハギのコードになってしまいましたが動けばこっちのもんです。

しかしこれまでのSHISEIGYO-1 もATOM Matrixのライブラリが成熟する前に製作したので、今度どこかのタイミングで最新ライブラリでコードをきれいにまとめたいなぁなんて思っています。

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