ESP32-S3
7重倒立に向けての準備運動2 ーリアクションホイールへの道72ー
前回は新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel71/ 不安定ではありましたが新規モジュールを一番下にして上に3段追加した4重倒立...
電子工作 2024.11.19 お父ちゃん 
SimpleFOCによるベクトル制御への誘い
前回はSimpleFOCで複数モータのI2Cマルチプレクサでの同一I２Cバスによるエンコーダ回転監視動作を確認しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc09/ 倒立振子や3軸姿勢制御モジュールで動作確認したのですがいずれも電流センスなしのクローズドルー...
7重倒立に向けての準備運動 ーリアクションホイールへの道71ー
最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。 色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc07 強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました...
電子工作 2024.10.12 お父ちゃん
そして I2Cマルチプレクサ
これまでSimpleFOCによるブラシレスモータ制御で倒立振子やリアクションホイール姿勢制御モジュールなどの製作を楽しんできました。 モータを複数制御する際はエンコーダとしてA/B相出力のあるAS5601を使用してきました。 A/B相出力ではパルスカウンタで回転を検知するため異常回転時に絶対位置...
３重点倒立 ーリアクションホイールへの道70ー
先日 SimpleFOCでのブラシレスモータ制御による3軸姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/simplefoc08/ これにより手元に3機の3軸姿勢制御モジュールがそろいましたのでちょっと余計なことをしてみました。 &n...
電子工作 2024.10.7 お父ちゃん
SHISEIGYO-3 DC Go がゆく ーリアクションホイールへの道69ー
ずーーっと3軸姿勢制御モジュールの活用方法を考えてきて答えを出せずにいたのですが、ドローン用の小型モータによる3軸モジュール SHISEIGYO-3 DC を完成させたのを機に実際に手を動かす勇気めいたものが湧いてきました。 https://homemadegarbage.com/reaction...
電子工作 2024.5.30 お父ちゃん
極小姿勢制御モジュール SHISEIGYO-1 DC センサレス Jr. ーリアクションホイールへの道56ー
前回は電流センシング機能付きのモータドライバDRV8876を使用してエンコーダなしのセンサレス姿勢制御モジュールを製作しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel55// ここではミニ四駆用のモータより更に小さいモータを使用して、モジュールの小型...
DRV8876を採用してセンサレス姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道55ー
前回は電流センサでモータ電流を検知して回転速度を推定し、磁気エンコーダなしでのセンサレス姿勢制御モジュールの倒立動作を実現しました。 https://homemadegarbage.com/reactionwheel54// ここでは電流センシング機能付きモータドライバを採用して...
センサレス姿勢制御モジュール完成 ーリアクションホイールへの道54ー
先日は電流センサを用いて回転速度を推定するDCモータのセンサレス制御について学習しました。 https://homemadegarbage.com/dcmotor01 ここではこのセンサレス回転速度制御を姿勢制御モジュールに応用してみます。 SHI...
ATOMS3 で姿勢制御モジュール ーリアクションホイールへの道53ー
先日 ATOMS3 という製品がM5Stack社から発売されました。 [bc url="https://docs.m5stack.com/en/core/AtomS3"] M5ATOM MatrixのLEDマトリクスがLCD (128×128ピクセル)に変更され、コントローラとしてESP32-S...
