7重倒立に向けての準備運動 ーリアクションホイールへの道71ー
お父ちゃん
2024.10.12
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最近はもっぱらSimpleFOCでブラシレスモータを回すことにハマっております。
色々なブラシレスモータで1軸姿勢制御モジュールも製作しました。
強力なドローンモータを用いて多重倒立も実現できました。
来年の目標である７重倒立実現にむけて
最近製作したブラシレスモータによるモジュールの味見なかなかガッツのある子なので上から4段目も任せられるかもしれません pic.twitter.com/8A42UV4BhY
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 2, 2024
今年 (2024年)は6重倒立も実現しましたので、来年はSimpleFOCによるモジュールを追加して7重倒立を実現したいと考えております。
ここでは来年の7重倒立に向けて少し踏み込んだ準備をしてみました。
目次
7重倒立の方針 (仮)
ドローン用ブラシレスモータで比較的簡単に3重倒立ができたので
![](http://ae01.alicdn.com/kf/Sc684157a498243269b51f7f652d852dep.jpg_350x350.jpg")
上から3段目の下に新規のモジュールを投入して7重倒立を目指したいと思います。
新規モジュール検討
ここでは2808 700KV モータにフライホイールをつけて1軸姿勢制御モジュールを製作してみます。
![](http://ae01.alicdn.com/kf/S278ff46341304bd1b56a46b5469414a3g.jpg_350x350.jpg")
筐体も7重倒立時の上から４段目に入れることを想定してサイズを調整し新規に作製しました。
上段３つのモジュールの総量が306gでしたので、より重い負荷に耐えれるようにフライホイールのトルクを増強しました。
ホイールのトルク増し
コレで積載量300g弱 pic.twitter.com/UIuLkQVDoc— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 12, 2024
だいたい300gくらいのものを載せてみました。すこし苦しいかな。。。？？
しかしホイールのトルク調整やパラメータ調整でいけそうな印象です。
4重倒立味見
早速 上に3つのモジュールを載せて4重倒立の味見を実施しました。
4重倒立味見 流石に無理かぁ
それぞれのモジュールのパラメータも調整しないと来年の7重倒立達成に向けて少し現実味が増した pic.twitter.com/cODlpURQDm
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) October 12, 2024
安定した4重倒立はできませんでしたが、それぞれのモジュールのパラメータの調整でいけそうな雰囲気です。
私にはわかります。
冒頭のハイパワードローン用モータの使用も考えられますが、この2808 700KV モータ＋フライホイール版を4段目使用で進んでみようと思います (再来年の8段倒立に使えるかもだし)。
おわりに
ここでは新規のSimpleFOCによるブラシレスモータ制御の1軸姿勢制御モジュールを製作して7重倒立実現に向けた検証を実施しました。
感触も悪くなく7重倒立達成も夢物語じゃない気がしております。
来年良い夢が見れるよう引き続き検証進めます。
