6重倒立に向けて③ ーリアクションホイールへの道66ー
お父ちゃん
2024.2.12
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前回は5重倒立の検証を実施しました。
ここでは遂に6重倒立に挑戦します。
目次
6重倒立
あらためて6重倒立に使用するモジュールについて記載します。
上から以下のように積み上げます。
- SHISEIGYO-1 DC XIAO
今回の６重倒立のためにマイコンにSeeed Studio XIAO ESP32S3 を採用して軽量化 - SHISEIGYO-1 DC
- SHISEIGYO-1 DC 280RA
今回の６重倒立のために新規開発 - SHISEIGYO-1 Jr.
- SHISEIGYO-1
- SHISEIGYO-1 the END
3軸モジュールを1軸にカスタマイズ
5重倒立 再検討
前回は５重倒立で49秒の倒立時間を達成しました。
もう少し安定できる気がしたので、詳細調査したところ下から3段目のSHISEIGYO-1 Jr. の安定性が悪いことが判明しました。
そこでSHISEIGYO-1 Jr. を除いて5重倒立させてみたところ
1分47秒もの5重倒立ができました。
これよりSHISEIGYO-1 Jr. の安定性向上が必須であるといえます。
SHISEIGYO-1 Jr. 改良
SHISEIGYO-1 Jr. の安定性改善のためにホイールのトルクを増加させました。
またホイールトルク増加に対して筐体やモータが軽く、倒立時にモジュールがブレてしまったため、筐体後部をゴツくして増量しました。
SHISEIGYO-1 DC 280RA バッテリ内蔵
さらに下から4段目となる SHISEIGYO-1 DC 280RA をバッテリ駆動にしました。
これによって長い電源コードがなくなり更なる安定化が期待できます。
SHISEIGYO-1 Jr.とSHISEIGYO-1 DC 280RA の改良後に最上段の極小モジュールSHISEIGYO-1 DC XIAO を除いた５重倒立を試したところ
正調の5重倒立がやっと安定した
さっさと6重すればよいのだが
怖いんや pic.twitter.com/d3oznpNy2v— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 11, 2024
1分22秒を達成しました。
前回の49秒を大きく更新しました。
SHISEIGYO-1 ホイール増量
6重で段数が増えるので下から2段目の SHISEIGYO-1 のホイールも増量しました。
6重倒立に挑戦
ついに前人未到の6重倒立に挑戦します。
記録は6秒！
まぁ。。コレが今の私の実力ですね。
おわりに
ここでは６重倒立に挑戦しました。
時間としては６秒間と短かったですが、6重倒立の安定化は来年の7重倒立挑戦時に実施したいと思います。
今回の挑戦で何日も何日もガチャガチャとモジュールを落として、騒音で家族に迷惑をかけました。
こんなお父さんは嫌だ pic.twitter.com/CRNsybcYNi
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) February 12, 2024
お母ちゃんなんて防音イヤーマフを購入する始末
イヤーマフデビューした！
これ単体では思ったよりもって感じだけど(密閉型ヘッドフォンみたいな感じ？)、
耳栓➕イヤーマフなら結構大きい音も軽減される pic.twitter.com/7oQufdY7ib— hmg okaachan / bakechan (@j6XX2IChZG99891) February 7, 2024
とりあえず6重倒立の挑戦はこれにて終了！
来年の7重倒立挑戦の際にまたお会いいたしましょう。
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