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6重倒立に向けて③ ーリアクションホイールへの道66ー

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前回は5重倒立の検証を実施しました。

6重倒立に向けて② ーリアクションホイールへの道65ー

ここでは遂に6重倒立に挑戦します。

 

 

6重倒立

あらためて6重倒立に使用するモジュールについて記載します。
上から以下のように積み上げます。

  1. SHISEIGYO-1 DC XIAO
    今回の6重倒立のためにマイコンにSeeed Studio XIAO ESP32S3 を採用して軽量化
  2. SHISEIGYO-1 DC
  3. SHISEIGYO-1 DC 280RA
    今回の6重倒立のために新規開発
  4. SHISEIGYO-1 Jr.
  5. SHISEIGYO-1
  6. SHISEIGYO-1 the END
    3軸モジュールを1軸にカスタマイズ

 

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5重倒立 再検討

前回は5重倒立で49秒の倒立時間を達成しました。

もう少し安定できる気がしたので、詳細調査したところ下から3段目のSHISEIGYO-1 Jr. の安定性が悪いことが判明しました。

そこでSHISEIGYO-1 Jr. を除いて5重倒立させてみたところ

1分47秒もの5重倒立ができました。
これよりSHISEIGYO-1 Jr. の安定性向上が必須であるといえます。

SHISEIGYO-1 Jr. 改良

SHISEIGYO-1 Jr. の安定性改善のためにホイールのトルクを増加させました。

 
またホイールトルク増加に対して筐体やモータが軽く、倒立時にモジュールがブレてしまったため、筐体後部をゴツくして増量しました。

SHISEIGYO-1 DC 280RA バッテリ内蔵

さらに下から4段目となる SHISEIGYO-1 DC 280RA をバッテリ駆動にしました。
これによって長い電源コードがなくなり更なる安定化が期待できます。

 

SHISEIGYO-1 Jr.とSHISEIGYO-1 DC 280RA の改良後に最上段の極小モジュールSHISEIGYO-1 DC XIAO を除いた5重倒立を試したところ

1分22秒を達成しました。
前回の49秒を大きく更新しました。

SHISEIGYO-1 ホイール増量

6重で段数が増えるので下から2段目の SHISEIGYO-1 のホイールも増量しました。

6重倒立に挑戦

ついに前人未到の6重倒立に挑戦します。

記録は6秒!

まぁ。。コレが今の私の実力ですね。

おわりに

ここでは6重倒立に挑戦しました。
時間としては6秒間と短かったですが、6重倒立の安定化は来年の7重倒立挑戦時に実施したいと思います。

今回の挑戦で何日も何日もガチャガチャとモジュールを落として、騒音で家族に迷惑をかけました。

 

お母ちゃんなんて防音イヤーマフを購入する始末

 

とりあえず6重倒立の挑戦はこれにて終了!
来年の7重倒立挑戦の際にまたお会いいたしましょう。

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