バケチャンロボを実現したい我々3 ー歯車学習ー
お父ちゃん
2023.5.13
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前回は電子ペーパーのボディ収納と足の検討を行いました。
ここでは足の小型化を目指して歯車の勉強をしました。
目次
足を小さく実現したい
生みの親であるお母ちゃん
によると、バケチャンロボは足でチョコチョコ動くとのこと。
前回はテオヤンセン機構で足の検討をしました。
デカすぎる#バケチャンロボ pic.twitter.com/z7gr731xWq
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 2, 2023
しかし機構がデカ凄る。。
歯車の学習
こういう運動機構を小さく収めるに歯車の学習が必要と考えました。
そういえば歯車を３つ以上使って何かを製作したことってなかったですし、経験がない故 アイディアも生まれません。。
どうしたもんかと思っていたところダイソーで面白いものを見つけました。
ハンディ扇風機w
#バケチャンロボ #ダイソー pic.twitter.com/9BINOenDkj
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 10, 2023
回転軸が直行した手回しの扇風機ですねｗｗ
中身どうなってるんでしょうか？？
とりあえずテオヤンセンしてみた。いい感じ
ネコヤンセン#バケチャンロボ pic.twitter.com/JUNQKU28jL
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 10, 2023
中はこんな感じ。クラウンギアってので回転軸を変換していた。
いいギアですね pic.twitter.com/LjdkOVnHzV
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 10, 2023
歯車の応用
学習のために自分で固定筐体を作って歯車動作を自身の体に入れることにした。
クラウンギアによる回転軸の変換
なるほどね#バケチャンロボ pic.twitter.com/paF4Moummm
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 11, 2023
大変勉強になるのでもう一個買ったw
もう一個買った#ダイソー #イヌ pic.twitter.com/EBpJJMKo8r
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 11, 2023
クラウンギアによる連動の実感
なるほどなぁ#バケチャンロボ pic.twitter.com/uqr7jp7Tsq
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 11, 2023
回転方向制御の検討
回転軸の変換方法を体に入れることができました。
次は例えば左右の回転を同期させたり反転させたりなどの方向制御したいなと考えました。
そこで思い出したのがコチラ
この機構改めて勉強して
ギアで両輪を同期させたり反転させたりしたいね#バケチャンロボ #ちゃお pic.twitter.com/Rd3L4T5rrM— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 3, 2023
ちゃおの付録の小型お掃除ロボットを改造したヤツ。
これは以下のクラッチような機構で左右のタイヤの回転方向変えていたの
最もロボット界隈の人が興味あるであろう機構は、僕の把握した範囲でこんな感じ！理解に結構時間がかかった笑#ちゃおの付録 pic.twitter.com/hTJbLmOz0o
— さつき (@satsuki_eng) March 5, 2017
こんな感じで回転制御できないかと思い検討。
普段は左右反転
ドッキングすると同期
かつ位相180°異なるみたいなことしたいドッキング時の位相は結合部の形状で実現できそうだけど
反転時はどうしたらよいか pic.twitter.com/nyusKSiIRP— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 11, 2023
上のように他方の回転ギアをシフトさせることによって回転制御できないかなぁ？なんて
テオヤンセン足製作
でも冷静になってみると、回転用のサーボと方向クラッチ用サーボで結局 機構が大きくなよなと…
いったん冷静になってクラウンギアをサーボで動かしてみました。
サーボで動かしてみる#バケチャンロボ pic.twitter.com/Cfq5byiw6w
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 12, 2023
とりあえず軸一個でテオヤンセンしてみた。
前進と後進しかできないけどとりあえずコレでバケチャンロボ仕上げてみようかな？？
おわりに
ここでは歯車の学習をして自身と歯車との距離を縮め、クラウンギアによる回転軸直行変換を己の体にインストールしました。
さらにはクラッチ機構も導入して複雑な動作も実現しようと考えましたが欲張らずに確実に仕上げていこうかなと今は冷静に思っております。
それではまた
