バケチャンロボを実現したい我々3 ー歯車学習ー

アバター画像 お父ちゃん　 2023.5.13　
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前回は電子ペーパーのボディ収納と足の検討を行いました。

バケチャンロボを実現したい我々2

 

ここでは足の小型化を目指して歯車の勉強をしました。

 

　

足を小さく実現したい

生みの親であるお母ちゃんによると、バケチャンロボは足でチョコチョコ動くとのこと。

前回はテオヤンセン機構で足の検討をしました。

しかし機構がデカ凄る。。

 

歯車の学習

こういう運動機構を小さく収めるに歯車の学習が必要と考えました。
そういえば歯車を３つ以上使って何かを製作したことってなかったですし、経験がない故 アイディアも生まれません。。

どうしたもんかと思っていたところダイソーで面白いものを見つけました。

ハンディ扇風機w

回転軸が直行した手回しの扇風機ですねｗｗ
中身どうなってるんでしょうか？？

とりあえずテオヤンセンしてみた。いい感じ

 

中はこんな感じ。クラウンギアってので回転軸を変換していた。

 

歯車の応用

学習のために自分で固定筐体を作って歯車動作を自身の体に入れることにした。

クラウンギアによる回転軸の変換

 

大変勉強になるのでもう一個買ったw

 

クラウンギアによる連動の実感

 

回転方向制御の検討

回転軸の変換方法を体に入れることができました。
次は例えば左右の回転を同期させたり反転させたりなどの方向制御したいなと考えました。

そこで思い出したのがコチラ

ちゃおの付録の小型お掃除ロボットを改造したヤツ。
これは以下のクラッチような機構で左右のタイヤの回転方向変えていたの

 

こんな感じで回転制御できないかと思い検討。

上のように他方の回転ギアをシフトさせることによって回転制御できないかなぁ？なんて

 

テオヤンセン足製作

でも冷静になってみると、回転用のサーボと方向クラッチ用サーボで結局 機構が大きくなよなと…

いったん冷静になってクラウンギアをサーボで動かしてみました。

 

とりあえず軸一個でテオヤンセンしてみた。

前進と後進しかできないけどとりあえずコレでバケチャンロボ仕上げてみようかな？？

 

おわりに

ここでは歯車の学習をして自身と歯車との距離を縮め、クラウンギアによる回転軸直行変換を己の体にインストールしました。

さらにはクラッチ機構も導入して複雑な動作も実現しようと考えましたが欲張らずに確実に仕上げていこうかなと今は冷静に思っております。

それではまた

次の記事

バケチャンロボを実現したい我々4 ーボディ検討ー

 
       

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