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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を AIカメラ HuskyLens で堪能

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前回は9軸 IMUセンサ BNO055を用いてミニぷぱ制御を楽しみました。

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を BNO055で姿勢制御

 

ここでは更に AIカメラ HuskyLensを追加して ミニぷぱを賢くしちゃいます。

 

 

AIカメラ HuskyLens

HuskyLensは顔認識、物体追跡、物体認識、ライン追跡、色認識、タグ認識などの機能を有するAIカメラです。

 

 

ここではHuskyLensの設定で色認識データをI2C出力にして使用しました。

 

認識した色の座標位置でミニぷぱを制御します。

 

 

HuskyLensをミニぷぱに接続

前回製作したATOM Liteをコントローラに採用したミニぷぱにHuskyLensを接続します。

注意点

HuskyLensのI2C出力をATOM Liteに接続して素直に行きたかったのですが。。
毎度恒例の問題発生。

以下のHuskyLens Arduinoライブラリを使用してI2C通信したいのですが、ESP32には使用できませんでした。
 https://github.com/HuskyLens/HUSKYLENSArduino/tree/master/HUSKYLENS/examples/HUSKYLENS_I2C

かなりライブラリを修正しないといけない感じだったので直結は潔くあきらめて、Seeeduino XIAOで中継することにいたしました。

 

構成

 

HuskyLensとATOM Lite間にSeeeduino XIAOを挿入してI2C-Uart変換を実施しています。

 

 

部品

  • ATOM Lite

     
  • HuskyLens

     
  • Seeeduino XIAO

     
  • BNO055

     
  • PCA9685モジュール
     

  • 5V 降圧DCDC

 

動作

赤色の横方向座標で旋回移動させてみました。

XIAOからのHuskyLensデータをATOM Liteを2コアにしてCore0で常時シリアル受信するようにして、サーボ制御との並行動作を実現しています。

 

これまで仕込んだ歩行動作なども問題なく実行できます。

 

おわりに

AIカメラ HuskyLensの追加によって ミニぷぱ がとても賢くなりました!

今回は色認識で制御していますが顔認識やライントレースなどもできそうです。

どんどん賢く 高機能になる 我が家のミニぷぱ

 
 
 
 
 
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そのうちしゃべりだして立ち上がって二足歩行するかもしれませんね。

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