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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ESP32で歩行動作検討1

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前回はラズパイ4とミニぷぱ専用基板での制御を一旦諦め、邪道ですがESP32での逆運動学による足制御を実施しました。

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』逆運動学で足制御

前回は足1本のみで動作確認しましたが、ここでは足4本を動かして歩行動作を確認しましたので報告いたします。

 

 

ESP32で4本足制御

12個のサーボをPCA9685モジュールに接続してESP32で制御します。

 

相変わらずのブレッドボードww
電源は5V ACアダプタで供給

部品

動作

前回同様にBlynkアプリで足の位置をスマホで指定してBLE通信でサーボを制御しています。

 

これで遂に4本の足を自由自在に動かすことができるようになりました。

 

歩行動作検討

正規のミニぷぱの歩行動作を参考にしつつ4足歩行を実現させます。

足踏み

足踏みは対角の足を交互に上げ下げすることで実現できました。

前進後進

足踏みを応用して、対角の足2本を上げている間に接地している足を後ろ(もしくは前方)に動かすことで歩行できました。

横移動

左右への横移動は 対角の足2本を上げている間に接地している足のロール角を一方に傾けることで実現できました。

ジャンプ

機体を下げて、急峻に足を伸縮させてジャンプ動作を確認することができました。
カスタムサーボのトルクの高さをうかがうことができます。

 

おわりに

ついに4足歩行を自身の手で実現することができました。

これまで4足歩行がどのように実現されるか分かっておりませんでしたが、動画でロボット犬の歩行の様子を凝視したり 実機で色々試したりすることで大変理解が深まりました。

さらに学習をすすめ ぷぱっていこうと思います。

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