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ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

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Home > 電子工作 > ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』ATOM Matrix で動作再検討

前回はコントローラにATOM Matrixを採用してIMUセンサによるバランス制御を実現しました。

ロボット犬『Mini Pupperミニぷぱ』を ATOM Matrix で堪能

ここではさらに動作の検証を進めましたので報告いたします。

 

バク転

↑このロボットのようにバク転できたらいいなと思い、試してみました。

 

できるわけねーか。。

次だ 次

 

歩行改善

他の4足歩行に比べて、歩行がぎこちないのでロボット犬との距離が以前に比べ縮まった現在、
改めて歩行動作を検討してみました。

これまでは対角線の2本を上げている間に接地している2本を動かして歩行しており、足上げと前後運動が分断し かつ足上げの時間が長く前後運動も等速ではありませんでした。

足上げの時間を短くし、足の前後運動を等速したところ非常にスムーズな歩行が実現されました。
機体のブレも小さく移動もスムーズです。これが正解の歩行方法のようですね。
生き物らしさは失われた気もしますが 🙄 

ランニングマン

4足歩行ロボットといえばSPOTのこの動作ですよね。
そうランニングマン!

 

ミニぷぱでも実現したく以下動画で勉強しつつ。。

 

ランニングマン動作を作りこんでみましたが。。

う~ん。。。イマイチ。。
よくよく見るとランニングマンは全足が一瞬浮く時間があって、その際に足を引いてるのですよね。。

ちょっとミニぷぱでは厳しいのかな?
引継ぎ勉強いたします。

おわりに

ここではATOM Matrixを用いて ミニぷぱの動作を再検証いたしました。

 

だいぶ4足歩行ロボットの理解が深まりましたので、次はミニぷぱ正規の専用回路の動作を検証しラズパイ4での制御に挑戦したいです。

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