リアクションホイール姿勢制御モジュール SHISEIGYO-3 N1 (仮)
お父ちゃん
2026.4.9
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前回、前々回に引き続き AliExpressで在庫復活したブラシレスモータを鼻息荒くイジります。
ID-529XW (Short Model) ：https://ja.aliexpress.com/item/1005011691218733.htm
ID-529XWを1個使用して1軸リアクションホイール姿勢制御モジュールを製作し、
ID-529XWを2個使用して車輪倒立振子を製作しました。
今回はID-529XWを3個使用した作例を紹介します。賢明な読者諸君ならもうわかるよね。
そうだね。プロテインだね。
目次
SHISEIGYO-3
以前にID-529XWを3個使用した3軸姿勢制御モジュールを製作しております。
豆腐のカドで立った pic.twitter.com/A63qkK4VDr
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) June 17, 2023
この度 新鮮なモータが3つ手に入ったのであらためて3軸姿勢制御モジュールを作ってみようと思います。
またまた新規でモジュールを作るのですから以下を目指します。
- 筐体の簡易化
- 低電圧化
- 物理ブレーキの削除
製作
まずは “筐体の簡易化” を目指して、筐体をワンパーツで構成してみました。
3Dプリンタの進化の恩恵もあって問題なく印刷できましたね。
倒立動作
コントローラとホイールもつけて動作確認
ケースが立った
制御のたまもの pic.twitter.com/xkIouZjSn4— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 6, 2026
見事に倒立できました。
起上り動作
続いて起上り動作の検証を実施します。
これまでは冒頭のバンドブレーキを使用して自立動作を実現しておりました (なお電源は24V)。
今回は筐体をワンパーツで極力コンパクトに製作しました。
試しにバンドブレーキなしでの回転制御で起上り動作を実施してみました。
物理ブレーキなしに起上りたいけど厳しいかな
もう少し筐体詰めてダメなら電圧(現状12V)上げましょう pic.twitter.com/OfN89RgUsS— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 7, 2026
ちょっと無理かな。。モータ3個も載ってるし重いよねぇ
動画では電源12Vでやってるけど24Vにしても無理だなコレは
筐体再設計
まだ筐体を小さくする余地があったので筐体を再設計
モータ間距離を詰めて、つけ位置も前面にしてサイズ縮小
さらに角のRも20mmから28mmへ
倒立は問題なし
リアクションホイール 点倒立
自立させたいけどねぇ。。 pic.twitter.com/TdMI0JAAkD— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 8, 2026
しかし起上りは無理だね。。
起上りは難しですねっと pic.twitter.com/TN0PXxoSGE
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 8, 2026
低電圧化
起上りは一旦あきらめて目標の”低電圧化”を確認
ブラシレスモータ ID-529XW は6V以上印加で動作しますので2セルLiPo (7.4V)で動作確認
LiPoで立つ pic.twitter.com/q8f4BjLW2U
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) April 8, 2026
トルク不足もなく無事に倒立できてますね。
おわりに
ここではID-529XWを3個使用したリアクションホイール姿勢制御モジュールを製作しました。
仮に”SHISEIGYO-3 N1″と命名しときます。
物理ブレーキなしでの自立動作を目指しましたが無理であることが分かりましたので、ブレーキ追加も含めて検討進めます。
また移動用ホイールを追加した”Goスタイル”もありかもしれませんね。ちょっと考えてみます。
SHISEIGYO-2 Go
SHISEIGYO-2 Go 弐#HMGG2022 pic.twitter.com/u94oTLvABO
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) September 3, 2022
SHISEIGYO-3 DC Go
SHISEIGYO-3 DC Go がゆくhttps://t.co/BnSUoMHbRF#ReactionWheel #Cubli pic.twitter.com/xBpRxX30Mx
— HomeMadeGarbage (@H0meMadeGarbage) May 30, 2024
最後に宣伝となりますが今回も使用したブラシレスモータ ID-529XW による1軸リアクション姿勢制御モジュールの製法をまとめたレシピを販売しております。
ID-529XW活用の助けになると思いますので是非ご検討ください。
